简单来说，执行器在具身智能系统中扮演“肌肉”角色，它的前端是发出指令的控制系统（含驱动器），后端则是被驱动的机械结构（负载）。
详细说明如下：
前端（输入侧）：
连接的是控制器和驱动器。控制器（如机器人主脑）根据感知和决策，计算出目标运动（位置、速度、力矩），并将低功率控制信号发送给驱动器；驱动器将信号放大，并提供足够的功率（电流、电压、气压、油压）来驱动执行器。
例如：伺服驱动器接收PWM信号，然后给电机绕组供电。
后端（输出侧）：
连接的是传动机构或直接负载。执行器输出的机械运动（旋转或直线位移、力）会传递给后续的机械部件，如减速器、连杆、关节、夹爪或轮子等，最终推动机器人本体或末端工具完成动作。
例如：执行器输出轴连接机器人手臂的连杆，连杆再带动腕关节。
用一个典型关节模组举例：
主控计算机 → 伺服驱动器 → 无框力矩电机（执行器核心） → 谐波减速器 → 机器人关节外壳 → 下一级连杆
注：在一些一体化智能执行器中，前端驱动器可能直接集成在执行器内部，但逻辑上的“前端”仍然是控制和供电单元。