说明：本清单覆盖扭矩仪、传感器（力觉/视觉/IMU）、三坐标测量机（CMM）三大核心测试仪器，包含校准验证表格模板、标准作业流程（SOP）、判定阈值，严格遵循标准中“精度≥0.5级”等核心要求，可直接用于企业落地执行，确保测试数据可追溯、可复现。
表1：扭矩仪校准验证记录表
序号
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仪器信息
（必填）
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校准/验证类型
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校准/验证环境
（必填）
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校准/验证内容
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标准值/要求
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实测值
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偏差
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判定结果
（合格/不合格）
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备注
（必填）
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1
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仪器名称：仪器编号：额定量程：上次校准日期：
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□一级校准（实验室）□二级校准（现场比对）□三级校准（动态巡检）□验证（静态/动态）
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温度：℃湿度：%振动：g电磁干扰：V/m
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静态精度（示值误差）
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≤±0.5%FS（精度≥0.5级）
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校准机构/人员：校准证书编号（如有）：
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2
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同序号1
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同序号1
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同序号1
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静态精度（重复性）
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≤±0.3%FS
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测试次数：3次，取平均值
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3
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同序号1
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同序号1
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同序号1
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动态精度（动态扭矩误差）
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≤±0.8%FS（转速0.1-10rad/s）
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模拟机器人关节运动工况
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4
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同序号1
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同序号1
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温度：-10~50℃，湿度：10%-90%
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环境适应性（扭矩稳定性）
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偏差≤±1%FS
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分3个温度点、2个湿度点测试
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5
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同序号1
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同序号1
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同序号1
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耦合干扰（轴向/径向力影响）
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干扰量≤±0.2%FS
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填表人：_____ 审核人：______ 填表日期：_______ 有效期至：__________
表2：传感器校准验证记录表（力觉/视觉/IMU通用）
序号
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仪器信息
（必填）
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传感器类型
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校准/验证环境
（必填）
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校准/验证内容
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标准值/要求
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实测值
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偏差
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判定结果
（合格/不合格）
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备注
（必填）
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1
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仪器名称：仪器编号：额定参数：上次校准日期：
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□力觉传感器□视觉传感器□IMU传感器
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温度：℃湿度：%光照（视觉）：lux
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基础精度（线性度/分辨率/采样率）
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力觉：≥0.5级，线性度≤±0.5%视觉：分辨率≥1080P，畸变≤0.01IMU：采样率≥100Hz，角速度精度≤0.01°/s
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校准机构/人员：校准证书编号（如有）：
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2
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同序号1
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同序号1
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同序号1
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专项性能（对应类型）
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力觉：抓握力控误差≤±5%，过载无损坏视觉：定位误差≤0.5mm，识别准确率≥99.5%IMU：1小时姿态漂移≤0.5°
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力觉：测试1.5倍额定量程；视觉：多光照场景
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3
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同序号1
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同序号1
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同序号1
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迟滞/漂移
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迟滞≤±0.5%，漂移≤±0.2%FS/24h
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漂移测试时长：24h
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填表人：____ 审核人：______ 填表日期：_____ 有效期至：__________