标准规定了转矩效率、传动精度、寿命、弯曲刚度四大试验，覆盖减速器核心性能验证。
1. 转矩与效率试验（基础性能）
试验目的
验证减速器在不同转矩、转速下的输出转矩、传动效率、温升，评估动力传递能力与能量损耗。
试验条件
- 环境：常温（20℃±5℃）、无凝露、无强干扰
- 加载：输入转速为额定转速的 20%~100%，输出转矩为额定转矩的 20%~120%（含空载、额定、过载）
- 润滑：按产品说明书填充专用润滑脂，试验全程监控油温
试验流程
- 空载预跑合：空载运行≥30min，消除装配应力，润滑均匀
- 分级加载：按20%、40%、60%、80%、100%、120% 额定转矩分级加载，每级稳定运行≥5min
- 数据采集：实时记录输入 / 输出转矩、转速、功率、效率、壳体温度、油温
- 效率计算
判定要求
- 额定工况效率：谐波减速器≥80%，RV / 摆线减速器≥85%
- 温升：壳体温度≤70℃，油温≤80℃（连续额定运行 1h）
- 稳定性：转矩波动率≤3%，效率波动≤2%
2. 传动精度试验（核心精度）
试验目的
验证减速器传动误差、背隙、定位精度、重复定位精度，评估运动控制精度。
试验条件
- 加载：输出端施加10%~30% 额定转矩（模拟实际负载）
- 设备：高精度角度编码器（分辨率≤0.1 弧秒）、扭矩传感器（精度≥0.5 级）
- 转速：输入转速≤额定转速的 30%（低速高精度测量）
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| 传动误差 |
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| 背隙（回程间隙） |
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| 定位精度 |
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| 重复定位精度 |
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