在为机器人执行器（包括末端执行器和关节执行器）进行选型时，安全标准的考量已不再仅仅是“不伤人”那么简单，而是需要兼顾物理安全、功能安全、电气安全以及特定场景的合规性。
结合2025-2026年的最新标准动态，以下是执行器选型时必须兼顾的四大类安全标准：
1. 物理与机械安全标准（防伤害底线）
这是执行器选型最基础的“红线”，主要防止夹伤、碰撞和挤压。
- ISO 10218 / ISO 13849 系列
：这是工业机器人的核心安全标准。特别是 ISO 10218-1/-2（2025年已发布重大修订版），它对机器人本体和系统的机械结构提出了要求，包括锐边去除、防护等级（IP）以及紧急停止时的机械响应。 - ISO/TS 15066
：如果你的执行器用于协作机器人（Cobot），这是必须参考的标准。它量化了人机接触的物理极限，例如： - 力限制
：规定了不同身体部位（如手指、手臂、头部）可承受的最大瞬态和准静态接触力。 - 速度限制
：在人员进入共享空间时，执行器的运动速度必须降至安全阈值以下（如0.1m/s）。 - GB/T 20867.1-2024
：针对工业机器人的安全实施规范，规定了执行器在安装和使用过程中的具体防护措施。
2. 功能安全标准（PL/SIL等级）
这是选型时最容易被忽视，但对系统集成至关重要的部分，主要关注执行器在故障情况下的行为。
- ISO 13849-1
：这是机械安全的通用标准，选型时需关注执行器（含驱动器）能否达到所需的 性能等级（PL）。 - PLd 级要求
：目前主流的协作机器人执行器通常要求达到 PLd 级别，这意味着其每小时危险失效概率需低于 $10^{-7}$。 - SIL 等级
：对于涉及安全仪表系统的执行器，可能需要符合 IEC 61508 或 IEC 62061 的 SIL 等级。 - 双通道/冗余设计
：为了满足高PL等级，选型时应优先选择具备双编码器、双回路电流采样或冗余通信接口的执行器，以防止单点故障导致的安全失效。
3. 电气与网络安全标准（硬性合规）
随着执行器智能化程度的提高，电气和网络信息安全也成为选型的关键指标。
- 电气安全
： - GB/T 5226.1
：机械电气安全标准，选型时需确保执行器的绝缘电阻（通常要求 $\ge 1M\Omega$）、耐压测试和漏电流（通常 $\le 0.5mA$）符合该标准。 - 网络安全
（新趋势）： - ISO/SAE 21434
或 IEC 62443：新版标准（如ISO 10218:2025）已开始强调网络安全。选型时需确认执行器是否具备防篡改、数据加密或安全启动（Secure Boot）功能，防止黑客通过控制总线（如EtherCAT）发送恶意指令导致执行器失控。
4. 场景化专项标准（精准匹配）
不同应用场景对执行器有特殊的选型要求，不能“一把抓”。
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| 工业协作 | GB 11291.2-2020 |
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| 家庭/服务 | ISO 13482 |
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| 医疗康复 | IEC 60601-1 |
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| 移动/复合机器人 | ISO 3691-4 |
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💡 选型避坑指南
- 看“身份证”
：采购时务必索要执行器的CE认证（含MD机械指令和EMC电磁兼容指令）或UL认证报告，确认其符合上述标准。 - 关注2025新版变化
：新版 ISO 10218:2025 对“Class I”（低负载）和“Class II”（高负载）机器人进行了区分，选型时需根据机器人的负载类别确认对应的安全等级要求（Class I可能只需PL b，而Class II通常需PL d）。 - 验证测试
：不要只看参数表。要求供应商提供第三方检测报告，或自行进行“边缘测试”（用手指轻触执行器运动边缘，验证其是否能灵敏停止或回退）。