两周前，vivo 手机在MWC 上海站正式对外展出了TOF 3D 超感应技术。引爆了市场对TOF技术应用的热情。舜宇智能光学公司作为国内从事深度感知的先行者，在TOF技术领域有着完整的技术线路和产品布局。近期我们将从原理级——器件级——模组级——产品级，四个维度对TOF技术做深度解读。
TOF，即Timeof Flight，是一种利用飞行时间进行测距的方法。通过红外光在空气中的飞行时间，计算出目标体的深度信息。同时可在获取Depth信息的基础上，引入与之匹配的RGB信息，实现RGBD融合，将为客户的测量方案提供新思路。
在TOF的实现技术上，分为直接飞行时间法（D-ToF）和间接飞行时间法（I-ToF）。
D-ToF技术：光发射，测量光从发射到返回需要的时间差，乘以光速除以2，得出深度信息。由于传感器sensor需要具备PD和计数功能，成本过高，且由于器件受限，无法实现高精度。
I-ToF技术：光发射，测量光从发射光波到返回光波之间的相位差。该技术最大的优点就是利用相位差降低了对传感器sensor的要求。
具体实现上，用正弦信号作为脉冲调制信号，因此TOF相机发射与接收的信号均为正弦信号。
假设发出信号为：
考虑到噪声和衰减，则返回的信号为：
其中表示外部环境叠加进去的干扰噪声，为信号的衰减系数。
采用4相位（0°，180°，90°，270°）来实现四步相位法。过程如下：
可得到：
因此，测量距离：
下一期，我们将继续从原理角度分析TOF测量的精度误差及双频测量方式，并剧透舜宇智能光学现有的一款量产TOF模组参数。小伙伴们有没有很期待哦。
