点击上方“蓝字”，关注我们吧！
01
第一代产品
集成了机器人和打磨头接口，电机外露有利于散热。
02
第二代产品
改进：将电机、驱动器、控制器、传感器集成封装。力反馈精度实现±0.5N。
存在问题：
电机功率较小，动态过程响应较慢；
总体尺寸偏长，有效行程偏小；
拆装过于麻烦。
第二代产品实现力控精度要求
03
第三代产品
改进：电机功率增加一倍，优化设计，采用紧凑型设计并定制传感器，减少空间占用，行程增加20mm，总长反而缩短20mm。
存在问题：
未上电时推力大，不能掉电保护；
步进电机不能实现零速启动，容易超调和反复纠偏。
第三代产品
04
第四代产品
改进：将步进电机改为伺服电机，并开发了支持模拟量控制的第二代控制器。未上电推力<30N，有效实现掉电保护。解决了之前存在的振动问题，已经达到量产条件。
同时，为了更好地驱动硬件，控制器也进行了2次迭代升级：
05
第一代控制器
双通道力传感器输入，双通道光电传感器，支持重力传感器，脉冲输出，支持232通讯。
06
第二代控制器
增加支持模拟量输出，支持各类型步进电机和伺服电机，支持232，485通讯。
全闭环力反馈刚柔耦合恒力控制部件性能参数表
技术参数 |
圆形力控 |
方型力控 |
砂带打磨 |
行程 |
40mm |
40mm |
100-500mm |
力控范围 |
5kg, 10kg, 20kg, 50kg |
||
力控精度 |
全闭环控制，根据需求设定，量程的3‰，最高0.1N |
||
断电推力 |
<30N(3kg) |
||
通讯方式 |
RS232/485 |
||
尽管受到疫情和经济下行等不利因素影响，但我们始终坚守初心、不忘使命、砥砺前行。经过两年以来的不懈努力，我们的技术成果取得了重要突破，目前已研制出直线电机、旋转电机、滚珠丝杠驱动的一维和二维刚柔耦合超精密运动平台样机。
直线电机和旋转电机刚柔耦合平台，由于主副反馈协议一样，市场现有驱动器并不支持。这两年里，我们一边不断寻找驱动器定制资源，一边进行双反馈自抗扰驱动器底层开发。前者要么外购核心模块，却不具备开发功能，要么有巨量的订单要求，这使我们意识到自抗扰驱动器自主知识产权的重要性。目前我们开发的驱动器已完成两轮学术版迭代，验证了刚柔耦合设计的优势，并获发明专利授权。国内头部企业对此技术十分关注，各方正在洽谈合作开发，将极大缩短刚柔耦合超精密运动平台上市周期。
这两年，我们秉承以技术创新驱动市场需求的发展理念，从锡膏恒力印刷技术服务项目中，发现了压力控制受摩擦影响而造成精度受限的行业痛点。为突破瓶颈，我们开发了刚柔耦合一体化装置，实现了刮刀压力的及时准确反馈。
这两年，一路走来真是不容易。首先感谢“蓝海人才计划”项目的主管部门南海区科技局，让我们能够用好项目资金，真正实现从0到1的技术成果孵化，而不是为了活下去改变了自己的初衷。
期间项目应邀参加省内外多次比赛，通过主办方组织的商业计划打磨培训活动，进一步明确了我们发展路径。专家们的肯定和市场的鼓励，坚定了我们不断前行的信心。各种无偿的宣传活动，让更多投资机构和客户了解我们。在此我们有太多太多需要感谢的人和事。
两年了，新产品发布在即，离弦之箭朝着更高更远的目标飞翔！目前我们在机器人打磨抛光领域小试牛刀，小有心得；从家具、建材、五金、陶瓷卫浴到汽车高铁飞机，都离不开打磨抛光，这是我们扎根佛山产业最坚实的根基。但我们期待，也坚信，好的技术，能上九天揽月，亦可下五洋捉鳖。未来我们将面向半导体制造等行业的超精密运控领域，着力打造应用于高端装备的力控新产品，为行业和社会带来更加卓越的技术产品和服务。
我们也期待，能够和南海一起：大鹏一日同风起，扶摇直上九万里。
特此鸣谢：
佛山市南海区科技局 |
广东工业大学省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室 |
佛山南海广工大数控装备研究院 |
佛山市香港科技大学LED-FPD工程技术研究开发中心 |
广东博智林机器人有限公司 |
中国（广东）机器人集成创新中心 |
| 广东省高校成果转化中心 |
| 佛山徳玛特智能装备科技有限公司 |
| 佰鑫源精密机械（厦门）有限公司 |
| 深圳市路远智能装备有限公司 |
| 中科院**技术研究所 |
深圳市倍轻松科技股份有限公司 |
深圳德森精密设备有限公司 |
广东熙瑞智能科技有限公司 |
| 广东罗庚机器人有限公司 |
| 宏晟激光技术(佛山)有限公司 |
| 航天科工**（集团）有限公司 |
-----------------------------------------------------
华道超精以创新驱动、工匠精神、奋斗为本和合作共赢作为公司的文化理念，以引领超精密运动平台技术创新为发展使命，争做国内高端装备领军企业，欢迎前来咨询合作。
公司地址：
佛山市南海区狮山镇博爱中路40号之一B栋101-103室
联系电话：
杨志军教授 18933985237
孙晗博士 13570942676
电子邮箱：
158602243@qq.com
sunhan_iori@hotmail.com