导语：合众思壮北斗高精度板卡免费体验活动开展以来，开始陆续收到活动参与者发回的板卡测试报告，合众思壮将从各行业中甄选出部分报告与大家分享交流。
偶然的机会看到了合众思壮发布的高精度板卡测试活动，并有幸申请通过，感谢合众思壮提供的这次机会，下面我将自己对所评测板卡的一些评测心得分享给大家，希望大家多多交流。
应用背景描述:
北京某高校目前有一车辆控制项目，对车辆运动姿态控制有严格要求，要求在现场恶劣环境下能够快速获取车辆的高精度定位及姿态信息。
硬件：H321板卡、测试开发板、UA35天线、
软件：测试工具包及相关文档
测试时间：2014-11-15
测试地点：西南某项目现场
测试内容：
一、航向稳定性测试
测试描述，基线长：静态0.67m (天线间距)；动态1.559m
测试结果：静态情况下，H321连续测向15个小时，航向变化范围为：178.087°~ 179.496°，没有出现较大的漂移，有没有出现航向不输出的情况。内符合精度为0.23°（1σ）；动态跑车时，航向连续输出，未出现航向不解算或不输出的情况。
二、卫星失锁后陀螺航向保持功能
测试描述：基线长：天线间距0.63m
测试方法：本项测试为静态测试，H321测向输出后，断开GNSS天线，陀螺维持航向，超过3分钟后无航向输出，重新连接GNSS天线，是的H321重新进行GNSS测向；重复6次。由于是静态测试，在测试过程中要注意保持测向板卡水平放置，同时不能移动接收机。
测试结果：由下图可见，蓝色曲线为GNSS测向数据，红色曲线为GNSS卫星失锁，陀螺辅助测向数据。GNSS测得航向的平均值大约在178.5°左右，当GNSS卫星失锁后，陀螺自动进行辅助定位3分钟，3分钟后，无航向信息输出。陀螺测向精度随时间成线性增长，也就是，时间越长，漂移越大，精度也就越差。第一次陀螺测向时，当时间累计3分钟时，其航向增加了约2°左右，漂移较大。但是第二次至第六次的陀螺测向效果均能在3分钟内，保持航向精度小于1°甚至有3次能小于0.5°。陀螺的航向维持效果总体还是不错的。
三、GNSS测向初始化时间
测试描述：基线长：1.02m
测试方法：本测试主要通过断开GNSS天线和断电重启两种方式来测试H321获得航向解的时间。并且分别进行了静态初始化和动态初始化的测试。静态初始化，是指接收机及天线静止不动；动态初始化，是指通过跑车进行动态测试。
四、静态RTK定位
测试描述：约1个小时的RTK 定位数据。差分数据源：项目现场附近架设的基站，播发ROX差分数据格式；基线距离约为14km.
测试结果：对一个小时的RTK定位数据进行统计分析，结果如下：
H321本身可以作为流动站，测向的同时进行RTK高精度定位，由1个小时的定位数据看来，定位精度水平可达0.008m， 垂直为0.013m; RTK定位稳定性好。
五、测试结论：
合众思壮公司的H321 航向输出比较稳定，在静态测试和动态测试均未发现航向不输出或者不解算的现象。测向精度在6小时静态航向测试中，精度为0.23°@0.63m基线长，对于车辆测控之类的应用来说，这样的精度可以满足应用需求。
卫星失锁后，陀螺可以无缝自动继续保持航向，3分钟基本能保持航向精度小于1°，超出3分钟后，仍未收到GNSS卫星信号，航向停止输出。航向初始化时间、卫星失锁重捕获后获得航向解的时间平均为8.4秒（静态），动态为18.8s;断电重启后获得航向解的时间为55.2秒（静态），62.2秒（动态）。长时间航向解无法解算的现象并没有出现。
H321测向的同时可以接收差分数据，同时进行RTK高精度定位，提供高精度位置信息。RTK定位较为稳定，在基线长度为14km的RTK定位精度为水平0.008m，垂直0.012m。
通过测试结论来看，合众思壮公司H321板卡能够满足车辆测控领域对精度及测向的高精度要求，可称得上是行业目前的佼佼者，相信它会在北斗高精度市场上大展拳脚，拭目以待。
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