编者按
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在接连几天的东京奥运赛场上，都出现了有关裁判判罚的争议。网络上有吐槽、痛心、大骂，各种情绪。还有一种很有未来感的想法：为什么不用机器人来做裁判，数据更精确。
身穿95号球衣的机器人在工作人员的带领下进场，分别表演了罚球线、三分线外和半场投球，三球全部命中，动作连续流畅，获得了现场的喝彩。
这段表演视频还被东京奥运会组委会上传到了 Twitter 上，获得了网友和各界媒体的惊叹。
有网友留言：机器人的表现，让美国队更尴尬了。
然而这位CUE长得略显诡异：但凡是个正常人也不会在脸上只长一只眼睛。
没错，这位CUE是一个人形机器人，主业就是投篮。
▍世界纪录保持者
据说这个想法源自三年前日本丰田中央研究实验室九位工程师聚在一起带薪摸鱼聊天时的灵光乍现（喂你们工作不饱和啊！）。
出于对篮球的共同爱好，他们利用自己的专业知识稍微「动了动手」。
于是第一代投篮机器人CUE诞生了。
当然事情没那么简单，想要让机器人自主识别篮筐的位置并做出准确的判断，就需要AI的协助。
他们没有一个人有在AI领域做研究的经历。
好在这是一群天赋异禀的工程师。6个月之后，第一代CUE正式亮相。在首次表演中，据说由于有公司高管参加，TA略显紧张，10次投篮只进了9个。
它的「眼睛」是一个激光雷达，用于捕捉篮筐和周围物体的3D形状以及距离信息，配合摄像头，共同实现对于环境的认知。
这基本与自动驾驶汽车对于外界环境感知原理类似。
不过要模仿人类做出投篮动作，就需要各个关节执行电机进行精细的配合，通过多个自由度的运动来实现理想的篮球运动轨迹。
视频资料，建议WiFi下观看
这个看似没什么用的项目居然得到了丰田总部的认可，给了他们两年的时间来继续CUE的项目。
把爱好变成了全职工作。
仅仅6个月后，第二代CUE就研发成功，相比初代，它可以在三分线边缘投篮，并且还能够双腿站立。
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并且身披电击队92号球衣（日语中9与CUE发音相近）。
随后第三代CUE在5个月后出现在公众视野：这一次TA可以在更远的距离进行投篮。
并且CUE 3还创造了一项吉尼斯纪录：首个在6小时35分钟连续命中2020个罚球的人形机器人。
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2020象征着东京2020奥运会。对于机器人而言，在6个半小时连续投2020个球，不仅考验准确度，而且更加考验整个机械部分的可靠性。
因为每次投球，球的轨迹都会受到放置方式和机器人手方位的影响；每次投掷都会引起CUE位置的微小变化；并且，即使在尝试投掷相同的球时，电源电流和功率也可能会发生变化。
CUE 3做到了，自此一战成名。
▍全明星之路
而研发团队觉得CUE 3还不够完美：CUE 3每次瞄准仍需要15秒的时间，并且投篮时还需要工作人员把球送到TA的手上。
跟人类比还差点意思。于是，7个月后，CUE 4正式诞生。
相比CUE 3，TA可以自己用手拿球投篮，并且还能自动移动到任意位置投篮。超远距离也不在话下。
2019年12月，北海道莱万加球队向电击队提交了一份球员租借申请。CUE 4将以正式球员的身份被租借到北海道。这也是篮球史上第一个机器人运动员的转会。
2020年2月，CUE又接收到日本篮球联赛的邀请，来参加日本篮球全明星大赛的三分球比赛。与美职篮类似，三分球大赛需要参赛者在三分线边缘5个投篮点进行快速投篮，命中最多的获胜。
这对CUE而言又是一个新的挑战。
为了实现快速移动，需要取消之前连接到机器人的电源和通信电缆，需要开发和安装小型、强大的专用电机。
此外，投篮后机器人的摇摆对射击精度有很大影响。除了上述挑战之外，为了解决其他各种问题，开发需要全面修改从传感器和内部框架到 AI 算法的所有内容。
最终，崭新的CUE 4亮相日本篮球全明星联赛，在3分球大赛中共获得11分。
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恩……这个成绩只能说还不错。
| CUE |
CUE 2 | CUE 3 |
CUE 4 |
|
| 身高（cm） |
190 |
204 |
204 | 209 |
| 体重（kg） |
75 |
56 |
76 |
91 |
| 开发时间 |
6个月 |
6个月 |
5个月 |
8个月 |
| 球员号码 |
70 |
92 |
93 |
94 |
| 特征 |
禁区内投篮 |
独立站立投三分 |
可以用左手接球，投篮距离可变 |
可以自由移动 |
在东京奥运会上登场的CUE已经披上了95号战袍，意味着CUE已经进化到了第五代。
看来，它的能力又进化了。
什么时候开始扣篮表演呢？
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