摘要：本文主要是借助网络通讯的方法（LINK），实现伺服的的定位，回零，点动等功能。
关键词：LINK PLC 伺服
使用伺服实现高精度定位的时候，我们一般都采用的是脉冲控制，即通过PLC发送脉冲实现定位。但是从PLC到伺服驱动器间的脉冲信号很容易受到外界杂波干扰，并且控制伺服的轴数也受到PLC高速脉冲输出的限制，接线也不方便。因此，我们可以通过通讯的方式来控制伺服。台达的A2伺服完全能够实现此类控制功能。
一、实验模拟材料
ASDA-A2-0421-M 1套
DVP16EH00T3 1台
伺服驱动器485通讯线一根
二、 网络通讯部分-LINK
台达产品提供了PLC与各类产品间方便快捷的通讯方式-EASY LINK,EASY LINK通讯是台达PLC最有特色的通讯指令，提供最多与32个从站通讯，每个从站各读写100笔数据的能力，编程相对来说比较简单。
三.伺服相关参数
1.通讯部分参数
P3-00: A 伺服的站号设定
P3-01: 1 传输速率 9600
P3-02：1 通讯协议 ASCII 7 E 1
P3-05：1 通讯口功能选择RS485
2.DI/DO功能定义
P2-10：101 SON
P2-11: 124 回归的零点接近开关
P2-12：137 点动正转
P2-13：138 点动反转
P2-14：111 POS0
P2-15：108 CTRG
P2-16：123 正转极限
P2-17：121 急停
P2-18：105 目标位置到达
P2-19：109 原点回归完成
P2-20：111 伺服报警
3.原点回归及定位的参数
P1-01：01 伺服控制模式PR
P5-04: 23 原点回归的模式（回零的方式）
P6-00：2 原点回归的定义（Path#0），回零完成跳转到路径2
P5-60:800 PATH#0内部目标速度设定
P6-02：2 PATH#1定义，定位控制完成停止
P6-03：1000 PATH#1的数据
P5-61：1000 PATH#1内部定位速度设定（相当于定位速度）
P6-04：2 PATH#2定义，定位控制完成停止
P6-05：0 PATH#2的数据
4.软件SDI控制参数
P2-30： 5 辅助功能，各参数的设定值于断电后不保持
P3-06： HFF DI的控制由P4-07参数控制
P0-35：04090407 映射P4-09/P4-07参数
P0-36：06030603 映射P6-03参数
P0-37：021E0306 映射P2-30/P3-06参数
说明：P0-35 映射参数P0-25的映射目标设定
5.程序中用到的参数
P0-25 映射P0-35设定的参数
P0-26 映射P0-36设定的参数
P0-27 映射P0-37设定的参数
说明：P0-25映射参数#1，向P0-25的低16位是向P4-07写参数，高16位是向P4-09写参数
四．相关说明及注意事项
1、PR模式中的位置命令，位置值可以设定为绝对/增量可单独设定，数值单位为使用者单位脉冲个数
2、 PR模式中触发第一组位置命令寄存器即可以实现回零动作，台达还有DI端口SHOM启动原点回归可以在PT和PR模式下实现回零动作。
3、 参数P2-30和参数P3-06断电后这两个参数不记忆设定值，所以程序中上电后要向参数中写入值。
4、 触发定位控制的时候，应该先选择POS开关，再延时触发（实际在操作中可以将POS开关和CTRG开关一起触发）。
5、 每次回零或者定位完成后，必须将开关状态P4-07编程1(SON状态）
6、使用过程中，发现用485通讯的时候，执行有延迟，并且调节通讯速率效果不是太明显。像这种多台伺服控制的时候最好是使用CAN通讯进行控制。
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