摘要:
原点回归在伺服系统中经常会被用到，尤其是对于机床、包装设备、加工中心等加工精度要求高的场合，而台达所生产研发的 20PM是一款处理速度与控制精度极高的运动控制器， 在处理一些复杂的运动指令也是游刃有余。
20PM 主要特点：
除了具备台达 EH3 系列主机所具有的功能外， 它还具有如下显著特点。
1、兼容G-code/M-code，3轴直线、圆弧、螺旋插补运动控制，它既是运动控制主机，也是扩展模块。
※ 除了可作为运动控制主机独立动作外， 也可以成为另外一台PM 或 EH3 系列主机的运动功能模块。
※ 主机仅需下达启动和停止命令作为扩展模块的 PM 即可独立动作不受扫描周期影响。
2、支持电子凸轮功能（2048 点精度）及飞剪、追剪应用
※ 16 点 I/O 主机，最大支持扩展 512点
※ 程序容量：64K Steps /数据寄存器：10K Words
※ 内置 RS232与 RS485通讯端口
※ 兼容标准 MODBUS ASCII/RTU 通讯协议
3、运动功能
※ 内置AB相差动信号输出 2/3 组最高 500K PPS 差动输出。
※ 支持手摇轮直接输入
※ 单轴运动控制功能（1 段速、2 段速、手摇轮输入）
※ 电子齿轮功能
关键词：原点回归 正常模式 覆写模式 近点信号
20PM 原点回归模式设定
20PM 原点回归可以通过 D1816 中的 Bit8-10 来进行设定：
D1816 之 B8 ：原点回归方向
B8=0：执行原点回归方向往当前位置 CP 内容递减方向执行。
B8=1: 执行原点回归方向往当前位置 CP 内容递增方向执行。
D1816之 B9 ：原点回归模式
B9=0：正常模式，即为检测近点（DOG）信号产生后，经过 N 个原点回归零点信号后再经过P个原点回归信号后， 电机立即停止。
B9=1：覆写模式，即为检测近点（DOG）信号产生后，经过 N 个原点回归零点信号或经过 P 个原点回归信号，其中一项先到达，
电机立即停止。
D1816之 B10 ：原点回归 DOG 触发沿检测
B[9、10]：00 正常模式，原点回归 DOG 下降沿检测 ON（下降沿检测有效）
原点回归动作，电机以原点回归 VRT 运转，当碰到近点(DOG)信号时，电机减速到以原点回归减速速度 VCR 运转，当再检测到DOG 下降沿后，经过 N 个原点回归零点信号脉冲，再经过 P 个经点回归脉冲后电机停止。
若设定的原点回归 PG0 信号数 N 或原点脉冲信号 P 太小时，碰到近点 DOG 时电机开始做原点回归减速运动，若再检测到 DOG
下降沿时，电机若达到指令的 N 个 PG0 再经过 P 个脉冲信号后立即停止，不管原点回归速度是否已经到达 VCR。
假如原点回归信号 N 设定为 0，脉冲数 P 设定为 0，则碰到 DOG的下降沿时电机立即停止（DOG 下降沿）
动作顺序如图一。
B[9、10]：01 正常模式，原点回归 DOG 下降沿检测 OFF（上升沿检测有效）
原点回归动作，电机以原点回归 VRT 运转，当碰到近点(DOG)信号时， 电机减速到以原点回归减速速度 VCR 运转， 经过 N 个原点回归零点信号脉冲，再经过 P 个经点回归脉冲后电机停止。
若设定的原点回归 PG0 信号数 N 或原点脉冲信号 P 太小时，碰到近点 DOG 时电机开始做原点回归减速运动，若再检测到 DOG
下降沿时，电机若达到指令的 N 个 PG0 再经过 P 个脉冲信号后立即停止，不管原点回归速度是否已经到达 VCR。
假如原点回归信号 N 设定为 0，脉冲数 P 设定为 0，则碰到 DOG的上升沿时电机立即停止（DOG 上升沿）
动作顺序如图二
B[9、10]：10 覆写模式，原点回归 DOG 下降沿检测 ON（下降沿检测有效）
原点回归动作，电机以原点回归 VRT 运转，当碰到近点(DOG)信号时，电机减速到以原点回归减速速度 VCR 运转，当再检测到
DOG 下降沿后，经过 N 个原点回归零点信号脉冲，或经过 P 个经点回归脉冲后电机停止。
若设定的原点回归 PG0 信号数 N 或原点脉冲信号 P 太小时，碰到近点 DOG 时电机开始做原点回归减速运动，若再检测到 DOG
下降沿时，电机若达到指令的 N 个 PG0 或经过 P 个脉冲信号后立即停止，不管原点回归速度是否已经到达 VCR。
假如原点回归信号 N 设定为 0，脉冲数 P 设定为 0，则碰到 DOG的下降沿时电机立即停止（DOG 下降沿）
动作顺序如图三
B[9、10]：11 覆写模式，原点回归 DOG 下降沿检测 OFF（上升沿检测有效）
原点回归动作，电机以原点回归 VRT 运转，当碰到近点(DOG)信号时， 电机减速到以原点回归减速速度 VCR 运转， 经过 N 个原点回归零点信号脉冲，或经过 P 个经点回归脉冲后电机停止。
若设定的原点回归 PG0 信号数 N 或原点脉冲信号 P 太小时，碰到近点 DOG 时电机开始做原点回归减速运动，电机若达到指令
的 N 个 PG0 或经过 P 个脉冲信号后立即停止，不管原点回归速度是否已经到达 VCR。
假如原点回归信号 N 设定为 0，脉冲数 P 设定为 0，则碰到 DOG的上升沿时电机立即停止（DOG 上升沿）
动作顺序如图四
总结：
伺服原点回归的方式有很多种， 以上介绍的是 20PM 运动控制器自带的几种回零方式。当然还可以根据自己的需求，来自己设定原点回归方式，也可以结合伺服的原点回归来做一些更为复杂的控制。
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