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1. 台达16ES2-00T3和ASD-B1-072接线方式
其中在35、37、41这三个端子中
35号端子指：指令脉冲的外部电源。通常接24v。
37号端子指：伺服方向在ES系列PLC中接Y1。
41号端子指：位置指令脉冲在ES系列PLC中接Y0。
2.控制要求
要求通过人机界面能改变角度，设置常用角度，通过输入频率改变其转速大小。
3.伺服参数调试
P2-15，设为122
P2-16，设为123
P2-17，设为121
解除极限异常报警
P1-00 设为2， 表示脉冲+方向控制方式；
P1-01 设为00 ，表示位置控制模式；
电子齿轮的设置决定首先要确定转一圈需要多少脉冲，然后根据：
分辨率 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45
式中P1-44，电子齿轮比分子
P1-45，电子齿轮比分母
其中B2伺服的分辨率为160000，当我们如果涉及转角度时根据客户要求的精度进行计算齿轮比。
当客户要精度为0.01度时，我们这里可以将一圈脉冲数设为36000，也就是plc发送36000个脉冲电机旋转一圈，所以P1-44/P1-45=36000/160000。
当伺服运行不平稳时可以设置一下参数。
P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。
P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。
P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。
P2-10 设为01断电重启伺服即可发送脉冲走位置模式。
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