LXM28 CANopen 模式下原点回归方式总结

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1：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到反向限位下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

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2：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到正向限位下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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7：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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8：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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9：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第一段速），再次检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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10：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后‍，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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11：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

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12：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第二段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

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13：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第一段速），再次检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

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14：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

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17：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到反向限位下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

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18：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到正向限位下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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23：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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24：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后停止，当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时，电机向相反方向运行（第二段速），再次检测到原点信号上升沿时停止，当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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25：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时向相反方向运行（第二段速），再次检测到原点信号上升沿时停止，当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到正向限位下降沿时，电机向相同方向运行（第二段速），检测到原点信号上升沿后停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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26：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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27：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

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28：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后停止，当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时向相反方向停止（第二段速），再次检测到原点信号上升沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

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29：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时向相反方向运行（第二段速），再次检测到原点信号上升沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到反向限位下降沿时，电机向相同方向运行（第二段速），检测到原点信号上升沿后停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

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30：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

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33：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数），可重复操作；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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34：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数），可重复操作；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

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35：原点回归启动后，将MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）设置为当前位置

• 正向限位：P2-1x 参数：16#0x23；报警时驱动器显示：AL015

• 反向限位：P2-1x 参数：16#0x22；报警时驱动器显示：AL014

在以上的原点回归模式中，如果有用到限位和原点信号，必须通过 DI 点进行设置，否则执行功能块时功能块的错误代码为 75