【每周维修推荐】 现代机器人保养案例

这个星期推荐的是现代机器人保养。

一轴保养用油脂（RE NO.00)注油孔位视图：

二轴保养用油脂（RE NO.00)注油孔位视图：

在作业前2轴调整到与地面垂直为90度的姿态，再注入新的油脂，当排出全新油脂时，视为更换完成。

三轴保养用油脂（RE NO.00)注油孔位视图：

四轴齿轮箱注入油脂（S2:590CC)视图：

五六轴排油和出油孔相连保养用油脂（RE NO.00)注油孔位视图：

更换电池（ER6/3.6V/2000mAh)视图：

注意:先做好系统备份，零点数据记录工作，防止意外掉电零点数据丢失，造成不必要的麻烦。

操作步骤:

(1）电源不要关闭!急停需要按下，防止意外。

(2）调整机器人到绝对零点，然后拆下外壳，更换电池即可。

(3）建议使用原厂推荐的锂亚电池，请勿使用次品，以免火灾产生以及数据丢失。电池电压为3.6伏。不建议使用替代电池。

工业机器人常常在在恶劣条件下工作，即使设计时进行完善的设计规范，维护率降低。但是仍然需要定期进行常规检查和预防性维护。这样才可以保证它们在生产线上保持性能和实现一致性。

保养注意事项：

1、维护声明:切记安全第一。

2、注意事项:如果没有按照正确的方法更换润滑油，润滑油箱的内部压力可能会突然增大,很可能对密封造成破坏,破坏意味着油的泄露，机器会有异常反应，如共振噪音等异响。这些必须要注意!

3、遵循基本原则:每个品牌的机器人厂商都有自己的设计规则，原则与之初设计结构和材料性能相关，遵循下面规则可以避免意外产生：

(1)维护检查工作应由接受过培训与熟知其内容的人员进行。应明白安全的重要性，人员安全，设备安全，没有操作任何经验的人员不要操作。

(2）现场在作业之前建议断电，断电之前应调整机械臂到合适位置，方便维护作业，调试机械臂姿态一次性完成，然后断电。如果特殊情况不能断电，需要按下急停以保证人员安全。

(3）机械调试姿态时，速度要缓慢，防止与周围工装或者设备碰撞，同时严密观察线缆以及管线包的转动范围。在油液更换时，现代人的齿轮箱要求注入压力控制在7bar 以下。也就是希望人工注油，不建议使用高压工具，这个会对齿轮箱造成泄露!

(4）每款机器人的润滑油型号要确认，不同部位的轴润滑油不一样，必须确认。

(5)关于齿轮箱泄压，作业完成之后必须运行10分钟以上，然后进行各轴泄压，然后观察排出口是否有泄露情况，有泄露情况的，需要用密封胶。

(6）关于维护周期，不同应用，节拍，速度，伺服运行时间以及环境，维护周期不一样，一般厂商建议的是6000小时补充，12000小时更换。