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这个星期收到一款大小和人的手臂相近的迷你机器人，
是发那科的LR Mate 200iD系列。
因为本体构造小，所以直接拉回公司做离线维修、测试。
客户报修的时候说机器人撞机了。
经过技术人员的测试，
机器人的故障现象是：撞机后手腕异响，三轴减速机有间隙。
维修方法是：更换三轴减速机和手腕单元。
如下是常见的故障和潜在的原因：
案例1故障:控制器死机、示教盒屏幕空白
潜在的原因：
1、AC电源存在的问题
2、断路器的问题
3、变压器的问题
4、DC电源线路的问题
5、示教盒/缆线问题
6、电源供给单元损坏开/关电路的问题
案例2故障：示教盒锁死，没反应
潜在的原因：
1、软件的问题
2、主板的问题
3、CPU模块，连同 DRAM/FROM/SRAM模块的问题
4、示教盒/缆线的问题
5、PSU或者底板（激活信号）的问题
6、辅助轴控制卡的问题
案例3故障：错误指示灯亮，KM1和KM2没有关闭，
因此伺服没有电源，屏幕上显示诊断信息
潜在的原因：
1、伺服放大器的问题
2、马达/编码器的问题
3、紧急停止线路的问题
4、紧急停止线路板的问题
5、紧急停止单元，连带KM1和KM2的问题
6、面板、电路板的问题
7、缆线问题
案例4故障：减速机异响，轴抖动
潜在的原因：
1、可能未规范保养导致减速机内部磨损
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