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本次内部培训是由高级工程师、机器人技术主管何耀强讲解发那科机器人的基础知识。
发那科机器人结构
以710ic型号为例：
发那科控制柜构成
常见故障分析
第一类错误概述
症状:
①控制器死机
②示教盒屏幕空白
潜在的原因:
①AC电源存在问题
②断路器的问题
③变压器的问题
④DC电源线路的问题
⑤示教盒/缆线问题
⑥电源供给单元损坏
⑦开/关电路的问题
⑧缆线
第二类错误概述
症状:
①示教盒锁死，没反应
潜在的原因:
①软件故障
②主板的问题
③CPU模块，连同 DRAM
④FROM/SRAM模块
⑤示教盒/缆线
⑥PSU或者底板（激活信号）的问题
⑦辅助轴控制卡的问题
第三类错误概述
症状:
①错误指示灯亮
②KM1和 KM2没有关闭，因此伺服没有电源
③屏幕上显示诊断信息
潜在的原因:
①伺服放大器的问题
②马达/编码器的问题
③紧急停止线路的问题
④紧急停止线路板的问题
⑤紧急停止单元，连带 KM1和 KM2的问题
⑥面板电路板的问题
⑦缆线问题
第四类错误概述
症状:
①机器人只能在 T1或 T2模式下工作
②能够从示教盒运行程序
潜在的原因:
①通讯或输入/输出的问题
②与 PLC之间没有通信
③行程开关等损坏
④不正确的当地/远程开关设置，软件控制的
发那科机器人基本保养
发那科机器人保养周期
◼ 当正常使用的机器人运行时间达到1万小时或使用3年时需要更换本体减速机内部润滑油，根据发那科机器人实际使用环境适当缩短保养间隔周期。
◼ 机器人本体平衡缸两侧SHAFT每半年加注1次润滑油。
◼ 机器人每年需要更换1次本体电池（FANUC推荐电池）。
◼ 机器人每2或3年需要更换1次控制柜内主板电池。
使用工具安全用品清单
◼ 工具清单：内六角扳手、加油枪 HG-70、手动小油枪（平衡缸用）、抹布适量、垃圾袋适量。
◼ 安全用品清单：安全帽、安全挂锁、手套、安全鞋、反光衣、安全绳（登高用）。
保养流程
1：对机器人做MC备份和IMG备份 。
2：将机器人打到手动模式：控制柜上钥匙开关打到T1/T2，示教器ON/OFF开关处于ON位置，按下急停按钮。
注：更换电 池操作时请勿关闭机器人电源。
3：调整机器人到加油姿态：缓慢单动各轴，将机器人移到指定姿态（每个轴所需要的位置）。
4：打开各轴出油口（用内六角拧下出油口螺丝）。
4.1：J1轴出油口螺丝位置及打开后。
4.2：J2轴出油口螺丝位置及打开后。
4.3：J3轴出油口螺丝位置及打开后。
4.4：J4轴GEARBOX出油口螺丝位置及打开后。
4.5：手腕部J5出油口螺丝位置及打开后。
4.6：手腕部J6出油口螺丝位置及打开后。
注：J6轴出油口需要在J5轴加完油，封闭出油口后再打开。
5：使用手动加油枪对各轴进油口加油（或可使用气动枪压力控制在0.15MPa左右）。
5.1：J1轴减速机加油口位置。
5.2：J2轴减速机加油口位置。
5.3：J3轴减速机加油口位置。
5.4：J4轴GEARBOX加油口位置。
5.5：J5，J6轴手腕加油口位置（共用一个 加油口）。在J5轴加完油封闭出油口，并打开J6轴出油口后开始更换J6减速机润滑油。
6：平衡缸左右两侧SHAFT加油。
7：手动运动各轴10-20分钟。排出减速机内部压力后将出油口螺丝拧回。
8：打开电池盖更换本体电池。
注：注意电池正负极安装方向更换电池操作时请勿关闭机器人电源。
9：换控制柜电池。
注：更换电池操作时请勿关闭机器人电源。
10：清理现场工具及垃圾后解除外部急停报警，机器人恢复生产。
友仪机器人事业部
广东友仪技术股份有限公司专注设备维护，助力降本增效。于2017年单独设立机器人服务事业部，目前服务客户机器人数量达到了68000台。
主营业务:备品备件服务、应急抢修服务、维护保养服务、芯片级维修服务、数据管理服务、培训课堂服务、降本增效改造服务等。
我们致力于打造成为一支专业、高效、强大的工业机器人服务团队为客户提供全面、安心、性价比高的机器人售后服务;实行7X24h服务制,实现广佛地区2小时到达现场、华南地区4小时到达现场、其他地区8小时到达现场；开发了数据管理软件帮助客户更好地管理机器人、监控机器人的实时状态。
