技术支持：友仪机器人服务事业部 郑明华
工业机器人减速机是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，使用它的目的是降低转速，增加转矩。因机器人减速机使用时间久、使用环境差和保养不及时等原因影响，可能造成减速机的油封老化、轴头磨损、涡轮磨损、传动齿轮磨损、轴承损坏等，导致机器人发热漏油、异响、抖动、报警、卡死等严重影响机器人的正常运行。
以这台发那科R2000iC 165F为例，一轴减速机有明显间隙，检测油脂铁粉浓度超标， 减速机内部已磨损严重，对机器人运行造成很大精度误差，影响产线正常生产，须对一轴减速机进行更换处理。因现场环境条件有限，分离下来的上体须吊起升高10米以上，才能越过障碍找到落体位置下落，这对吊装平衡要求精准，不容任何失误，因此对工程师的专业技能和实操经验要求都非常高。
更换过程：
1、调整吊装姿态，分离一轴底部线缆；
2、吊装准备，分离一轴减速机以上本体；（吊装平衡调整非常重要）
3、拆卸一轴减速机，清洁安装缸，安装新的一轴减速机；
4、吊装一轴减速机以上本体，安装稳固。（安装时的对位非常重要）
5、安装一轴底部线缆，给减速机注入油脂，开机测试排气排压。
6、校准标定，调试点位，恢复生产。
为减少故障的发生，机器人减速机更换后，搞好减速机的日常管理，保持其良好的机械性能和正常运转，是机器人日常管理的重点之一。具体错失如下：
1、减速机安装后，检查是否灵活。正式使用请必须进行空载试验，在运转正常的情况下，在逐步加载运转。
2、减速机严禁超过额定载荷使用。
3、减速机在使用前和工作中应检查油位是否正常 。
4、第一次换油在机器人运行 9000-12000小时后应更换润滑油，以后每隔4000小时更换润滑油。在工作环境恶劣、温度高、粉尘大的工作场合下应每隔半个月对润滑油进行一次检查，发现润滑油有污物即更换润滑油，以保持润滑油清洁，延长减速机的使用寿命，提高经济效益。
5、换油时要等待减速机冷却下来无燃烧危险为止，但仍应保持温热，因为完全冷却后，油的粘度增大，放油困难。
注意：要切断传动装置电源，防止无意间通电!
