天津某客户现场安川点焊机器人ES165D晃动明显，严重影响点焊作业，已停机。经工程师检查，机械手一轴及手腕都存在较大间隙，一轴减速机及机器人手腕单元磨损严重，需更换。然而现场作业条件有限，机械手周边空间狭小且有护栏与顶棚防护，顶部管道密集，拆装一轴不只是考虑机械手本身的拆装了。工程师根据多种复杂环境作业经验，通过周边环境勘察快速敲定施工方案。
随后搭建机器人的吊装，并确认吊装稳固；
然后进行机器人本体与一轴的分离，分离部分放置平整台面；
再拆除损坏的一轴减速机，并对底座进行彻底清洁；
安装新的一轴减速机，再将移出本体装回，注入适量油脂；
复原连接并对各螺丝进行扭力确认、标记；
之后将机器人的位置调整到合适的姿态，拆卸夹具；
再对手腕进行拆除；
清洁连接杆传动处，确认无油污等；
安装新手腕，夹具复原安装；
作业完成进行原点校准后交由客户进行示教测试。
作业注意事项：
1、对现场环境勘察是非常必要的，以便做出合理的施工方案节省时间并确保作业安全；
2、作业时佩戴好劳保用品需留意外围线路，避免作业时扯到、绊倒给设备及自身带来损失；
3、进行吊装时要确认吊点是否牢固，检查吊带有无破损开裂，起吊时下方切勿站人。
机械手维护建议：
1、定期清洁机器人，如油污、灰尘、残留物等；
2、根据设备使用年限及使用环境及时做好换油保养，确保各轴的润滑；
3、定期检查机械结构的紧固及磨损情况，及时发现异常避免意外；
4、维护记录存档，以便发生异常时维修工程师追踪设备使用情况，做出合理的应对措施；
5、报修时将现场环境知会相关技术，根据预案提前做好准备工作。
