为了与日产Elgrand和本田Elysion(询价)竞争，丰田曾在1995年推出Granvia，1997年推出REGIUS，1999年推出GRAND HIACE(询价)作为竞品。但在第一代Elgrand惊人的销量前，丰田的抗争显得十分无力，于是2002年，丰田作出了一个决定：将这三款MPV融合，重新推出一款MPV作为对抗——这就是丰田埃尔法(询价)。
第一代：2002-2008
为了与日产Elgrand和本田Elysion竞争，丰田曾在1995年推出Granvia，1997年推出REGIUS，1999年推出GRAND HIACE作为竞品。但在第一代Elgrand惊人的销量前，丰田的抗争显得十分无力，于是2002年，丰田作出一个决定：将这三款MPV融合，重新推出一款MPV作为对抗—这就是丰田埃尔法。
埃尔法将发行的日子定在了第二代Elgrand（E51）发表后的第二天，以此炒作形式作为销售策略的其中一环。
埃尔法将目标市场定在本土日本，主打奢侈豪华，和Elgrand的简约实用风格区分开来。内饰大幅使用桃木与皮革材质，配备自动车门、遥控车窗、遥控尾门、电动窗帘等配置，此外，埃尔法也是日本市场上第一款采用自适应巡航控制系统的MPV车型。
动力上，埃尔法采用横置引擎FF驱动形式，可选全时四驱模式，使用第二代普瑞维亚平台，提供2.4L L4、3.0L V6和一款2.4L L4混动发动机选择。虽然配置豪华，但埃尔法的定价却不算太高，切中日本人的喜好，在本土得到好评。
第二代：2008—2015
第二代埃尔法于2008年正式推出，使用的是第三代普瑞维亚平台。也是在这一代，丰田决定将埃尔法投入中国市场，2010年4月北京车展，第一款左舵埃尔法现身
这一代埃尔法阵容扩展为两种不同的设计变体—埃尔法和Vellfire。在定位上，丰田将埃尔法描述为具有“优雅和精致的设计”，而Vellfire则强调“强度和强烈个性”。两者的销售渠道也不尽相同，其中埃尔法由丰田的Toyopet经销商连锁店销售，而Vellfire则在丰田的Netz经销商连锁店销售。
动力上，这一代埃尔法仍然使用的上一代2.4L 2AZ-FE L4发动机，而3.0L V6发动机则改为了3.5L 2GR-FE V6发动机。之前的4速和5速自动变速箱被淘汰，取而代之的是6速自动与7速Super CVT-i变速箱。
轴距也增加了50mm，内部空间更大。从这一代开始，埃尔法也推出了不同的版本，其中包括Alphard 350G“L Package”、Alphard Royal Lounge等配备18扬声器家庭影院环绕声系统，360度摄像头、按摩座椅等豪华配置的车型。
2011年9月27日，丰田公开了第二代埃尔法的改款车型，2011年11月1日开始在日本销售。同时推出了埃尔法和Vellfire的混合动力版本。
第三代：2015-pr
2015年，全新换代的第三代埃尔法启航。秉承“极致奢华”的开发理念，这一代埃尔法产生了较大改变，除了外观上采用大面积镀铬的大嘴式进气格栅外，大灯组融入了条形LED灯等设计，前脸看起来霸气非常。日版车型还配置了日本市场比较喜欢的引擎盖铺助后视镜，此外其保险杠侧面还多了侧方位雷达探头。尾灯组也产生变化，弧形带状的设计从后风挡玻璃下方包裹到车身侧面，灯体内也是带状的LED尾灯配置。
这一代埃尔法的长度增加了60mm，宽度增加了20mm，轴距增长了50mm，但与上一代相比，高度缩短了10mm。总体来说，空间更加充足，内饰与上一代相比显然更加豪华，整体风格趋向轿车化，中控设计科技感与奢侈感并存。第二排座椅仍然采用独立座椅模式，舒适性良好。动力上，除了前驱版本，还提供了四驱版本，2.5L 2AR—FE L4发动机取代了之前的2.4L L4发动机，高配车型则继续使用3.5L 2GR—FE V6发动机，但动力增长至206千瓦，344牛米。
一直到2017年，埃尔法的销量一路飙升，受到了众多消费者的欢迎，国内甚至要加价40万才能购买。这样的人气无疑引来了众多车厂的争相模仿，于是2017年，丰田推出了第三代埃尔法的改款车型。
新改款的埃尔法车头部分换上梯形切面水箱护罩，两侧镀铬饰条则一路延伸到头灯内侧，外观在细节上更加精致。
内饰上材质优化，隔音能力更强。但这一款埃尔法最大的改变主要还是在动力系统上，从2018款起，埃尔法引进了8速手自排变速箱，换挡柔顺，十分适合强调舒适性的MPV车型。发动机则采用3.5L 2GR-FKS V6发动机，动力增加到了221千瓦，372牛米。仅在第二代改款车型上出现的安全感应系统也成为了全系标配。