Cassie虽然相比于波士顿动力的Atlas名气稍微逊色一点，但一直以来它凭借特殊的外形，稳定的行走步态，扎实的进化速度，以及时不时传来即将商业化（送快递）的消失，也使其那腿足机器人领域有了一定知名度。

通过强化学习来神经网络，然后通过神经网络来控制机器人，从而让机器人学会行走，奔跑，跳跃，甚至跳舞。不同的行为，可以通过不同的神经网络来实现。行为可以无缝切换，比如行走时，立刻切换到跳跃。

机器人学习一种行为，不像传统的机器控制算法，它不需要使用动作的数据，或者参考的轨迹，只需要在模拟里面不断学习。

以Cassie学走路为例。但为防止机器人在学习过程中跌倒损坏实际硬件，研究团队利用模拟到真实的传输技术，在模拟环境中训练，在高保真度的模拟器中进行评估，最终部署到Cassie机器人上。

世界上第一台跑完5公里的机器人

在模拟中，机器人接受了描述直立行走等目标的信息后，AI引擎可以帮助其记住步行步骤，以此为基础添加更多信息，最终学会直立行走。此外，它还可以学会如何在轻微滑倒时防止摔倒，或从侧面被推倒时如何恢复。一旦机器人在模拟中学会走路，研究人员便将此知识移植给Cassie，进行实际操作。

比如传送带突然加速，它能通过调节步伐大小与迈步频率跟上传送带的速度：

即使由于某次行走不稳，一只脚已经踩到了传送带的边缘，也能通过自身的调节迅速走回到传送带中间，平稳的前进：

面对人类突然扔过来的某块木板，也能化险为夷，不致摔倒。面对路面上突如其来的木板等障碍物：

甚至它还学会了在传送带上倒着行走：

或者侧过体位横向行走：

在起跑之前，Cassie跺着小碎步还需要小热一下身：

百米冲刺跑结束后，Cassie还不忘缓缓走了几步：

用时24.73秒，要说与人类相比，Cassie的成绩依旧略显苍白。

任何足够先进的科技，都与魔法无异！

参考文献：

[1]智东西：AI助两足机器人自学走路，还能旋转跳跃加速度

[2]机器人大讲堂：国外牛人深度强化学习训练双足机器人Cassie，如今的它可以变着花样行走

[3]新智元：鸵鸟双足机器人破百米世界纪录，用时24.73秒