从0到1教你搭建一个适配于智能车的目标检测系统

以下文章来源于RTThread物联网操作系统 ，作者wuhanstudio

引言

本篇几乎涉及了上面所有文章的内容是一个综合应用，大家可以根据之后的连载一步一步学起来。如果对上面的内容比较熟悉了，就会发现这篇文章很简短，但是却是建立在上面几篇的基础上：

• 了解 CNN 的工作原理；

• 能使用 Darknet 训练自己的目标检测模型

• 能用 rosserial 建立 RT-Thread 和 ROS 的连接

• 能用 ROS 发布图像信息

下面就会介绍如何用 ROS 发布的图像信息和 Darknet 连接做目标检测。

1.Darknet ROS

1.1 获取源码

其实下面要用到的是一个 ROS 软件包，这个软件包现在也是开源的：

1# 初始化工作环境
2$ mkdir catkin_workspace
3$ cd catkin_workspace/src
4$ catkin_init_workspace
5
6## 下载源码
7$ git clone --recursive http://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git

1$ catkin_workspace/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights/

如果觉得国外下载速度太慢的话，这里我有个国内的 CDN 加速镜像：

• yolov2-tiny.weights：https://wuhanshare-1252843818.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/yolov2-tiny.weights

• yolov2.weights：https://wuhanshare-1252843818.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/yolov2.weights

• yolov3.weights：https://wuhanshare-1252843818.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/yolov3.weights

1.2 编译源码

为了保证 Darknet 能够获取到摄像头的数据，我们需要先告诉它摄像头的信息发布在哪里，修改这个文件：

1$ catkin_workspace/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml

1camera_reading:
2    topic: /usb_cam/image_raw
3    queue_size: 1

然后就可以编译软件包了，在 catkin_workspace 目录下：

1$ catkin_make

1$ sorce devel/setup.bash

1.3 目标检测

1$ roscore

然后启动一个摄像头节点：

1roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

1$ roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

3.参考文献