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安川机器人何谓伺服浮动功能
DX200的伺服浮动功能由各轴独立进行转矩限制的关节伺服浮动功能和直
角坐标系上进行转矩限制的直线伺服浮动功能组成。
这2种功能可通过伺服浮动命令的设定进行区分使用。
1.1 何谓关节伺服浮动功能
常规控制应用位置控制，即使受到外力作用，也会产生转矩维持该位置。
而伺服浮动功能的控制是同时应用位置控制和转矩控制。
(所谓 “转矩控制”，是指为了对抗重力和摩擦力仅用转矩来保持指令位置
的控制方法，即使受到外力移动也不能返回原来的位置。 )
伺服浮动功能中转矩控制优先于位置控制，受到外力时机器人因外力而驱动。
例如从压铸机中取出工件的作业，抓住工件后将工件拉出时，压铸机的推
出气缸会对机器人施加很大的外力。
此时使用伺服浮动功能，机器人根据压铸机施加的力而动作，可以防止机
器人承受过大的外力。
另外，执行伺服浮动功能时由于不能进行完全的位置控制，有时不会完全
按照示教位置、示教轨迹动作。
1.2 何谓直线伺服浮动功能
当机器人执行推压工件或受到回推等接触性作业时，有时需要按照预先设
定的某个方向动作。
上述的关节伺服浮动功能，由于各轴独立进行转矩限制，因此不能正确地
朝一个方向执行伺服浮动动作。
直线伺服浮动功能是在空间中可在一个方向上指定最大受力的功能。1)
对从压铸机取出工件的作业、取出距离较长的作业及研磨作业等有效
在外力作用下，R、B、T轴的执行与关节伺服浮动相同的动作。只有U轴的
前端执行直线动作。
1.3 关节伺服浮动功能和直线伺服浮动功能的不同用途
在使用过程中，如果由于姿势、速度、动作方向的原因而产生振荡现象(电
机发出 “咔”声响的高频振动现象)及动作不稳时，请使用关节伺服浮动功能。
