KUKA机器人9个产品的码垛程序

 

1. DEF PALLET()

2. DECL INT L,W,H    L为工件之间在X方向上的间距。W为工件之间在Y方向上的间距。

3. DECL POSP1,P2,P3

4. INI

5. L=0

6. W=0

7. H=0

8. OUT 2 ‘ ‘ state=false

9. PTP HOME VEL=100% DEFAULT

10. FOR W=0 TO 2

11. FOR L=0 TO 2

12. XP1.X=XP10.X+L*100

13. XP1.Y=XP10.Y+W*80

14. XP1.Z=XP10.Z

15. XP2.X=XP10.X+L*100

16. XP2.Y=XP10.Y+W*80

17. XP2.Z=XP10.Z+150

18. LIN P2 VEL=0.2m/sCPDAT1TOOL[1]:TOOL1BASE[0];P2为目标点的上方

19. LIN P1 VEL=0.2m/sCPDAT2TOOL[1]:TOOL1BASE[0];P1为目标点

20. OUT2 ‘GRIPPER’ state=ture

21. WAIT TIME=1 SEC

22. LIN P2 VEL=0.2m/sCPDAT3 TOOL[1]:TOOL1BASE[0]

23. LIN P4 VEL=0.2m/sCPDAT5 TOOL[1]:TOOL1BASE[0]  ;P4为路径, 码垛的上方点

24. XP3.X=XP20.X

25. XP3.Y=XP20.Y

26. XP3.Z=XP20.Z+H*21;21为工件的高度

27. LIN P3 VEL=0.2m/s CPDAT7 TOOL[1]:TOOL1BASE[0]

28. OUT 2 ‘GRIPPER’ state=false

29. WAIT TIME=1 SEC

30. LIN p4 VEL=0.2m/s CPDAT8 TOOL[1]:TOOL1BASE[0]

31. H=H+1

32. ENDFOR

33. ENDFOR

34. PTP HOME VEL=100%DEFAULT

   LIN P10 VEL=0.2m/s CPDAT6 TOOL[1]:TOOL1BASE[0]

   LIN P20 VEL=0.2m/s CPDAT6 TOOL[1]:TOOL1BASE[0]

END

往期回顾:

1.库卡机器人编程之变量及程序命名规范

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