KUKA机器人机器人相关的坐标系如下：
全局坐标系和笛卡尔坐标系
工具坐标系
基坐标系
选择和启动机器人程序
GO
程序连续运行，直至程序结尾。
在测试运行中必须按住启动键。
MSTEP
在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行
每一个运动结束后，都必须重新按下“ 启动” 键。
ISTEP | 仅供用户组“ 专家” 使用！
在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关）
每行执行后，都必须重新按下启动键。
Cell 程序:由 PLC 控制机器人的管理程序, 始终在文件夹“R1” 中
Cell 程序
1 初始化和 Home 位置
初始化基坐标参数
根据“Home” 位置检查机器人位置
初始化外部自动运行接口
2 无限循环：
通过模块“P00” 询问程序号
进入已经确定程序号的选择循环。
3 程序号的选择循环
根据程序号（保存在变量“PGNO” 中）跳转至相应的分支
(“CASE”) 中。
记录在分支中的机器人程序即被运行。
无效的程序号会导致程序跳转至“ 默认的” 分支中。
运行成功结束后会自动重复这一循环。
想知道多更多资料请关注东莞机器人之家公众号。
