很多读者后台留言问KUKA机器人有没有和ABB人类似的写屏
TPReadFK（FlexPendant Read Function Key）用于对功能键
编写文本以及查找按下的是哪个键。答案是必须有的,接下来小编给大家分享下
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1．用户自定义的对话信息功能
a. 只有当无其他对话存在时，才能生成一则对话。
b. 对话信息可用一个软键删除，该软键的标注由程序员定义。
c. 最多能定义 7 个软键。
d. 对话信息适用于显示用户必须回答的问题。
e. 用函数 Set_KrlDlg( ) 可生成一条对话信息。仅仅可生成对话。
f. 函数Set_KrlDlg( )不等到对话信息得到回答。
g. 用函数 Exists_KrlDlg( )可检查一则特定的对话是否还存在。
h. 函数Exists_KrlDlg( )也不等到对话得到回答，而是仅仅在缓存器中查找带有该句柄的对话。
i. 因此，KRL 程序中的询问必须循环进行，直至对话得到回答或被删除。
j. 对话信息后面的程序流程根据用户所选的软键而定。
2. 对话信息分析
1）按键的声明和初始化。
; 准备 7 个可能的软键
DECL KRLMSGDLGSK_T Softkey[7]
; 初始化
softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] "A"}
softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[] "B"}
softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[] "C"}
softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] "D"}
softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[] "E"}
softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] "F"}
softkey[7]={sk_type #value, sk_txt[] "G"}
2）通过 Exists_KrlDlg() 进行分析：选择对话
3.给用户自定义的对话信息的编程
① 将主程序载入编辑器。
② 为以下对象声明工作变量：
a. 发送人、信息号、信息文本 （自 KrlMsg_T）
b. 具有 3 个用于参数的参数的数组 （自 KrlMsgPar_T）
c. 7 个可能的按键 （自 KrlMsgDlgSK_T）
d. 通用信息提示选项 （自 KrlMsgOpt_T）
e. “ 句柄 ” （作为 INT）
f. 检查结果的变量 （作为 BOOL）
g. 回答按了哪个按键的结果变量 （作为 INT）
③ 用所需的值对工作变量进行初始化。
④ 给函数调用 Set_KrlDlg(…) 编程。
⑤ 用一个循环停止程序，直到对话得到了回答。
⑥ 调用函数 Exists_KrlDlg( ) 来分析对话信息。
⑦ 规划程序中的其他分支并进行编程。
⑧ 关闭并保存主程序。
编程实例：
DECL KRLMSG_T myQuestion
DECL KRLMSGPAR_T Parameter[3]
DECL KRLMSGDLGSK_T Softkey[7] ;准备 7 个可能的软键
DECL KRLMSGOPT_T Option
DECL INT handle, answer
DECL BOOL present
...
myQuestion={modul[] "College", Nr 1909, msg_txt[] "My Questiont ？"}
Option= {VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE, Log_to_DB TRUE}
; 通配符为空通配符 [1..3]
Parameter[1] = {Par_Type #EMPTY}
Parameter[2] = {Par_Type #EMPTY}
Parameter[3] = {Par_Type #EMPTY}
softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] "key1"} ; 按键 1
softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[] "key2"} ; 按键 2
softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[] "key3"} ; 按键 3
softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] "key4"} ; 按键 4
softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[] "key5"} ; 按键 5
softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] "key6"} ; 按键 6
softkey[7]={sk_type #value, sk_txt[] "key7"} ; 按键 7
...
handle = Set_KrlMsg(#STATE, mymessage, Parameter[ ], Option)
