| 机器人与重力 | 如果把机器人安装在地面上或平行于地面的平面上，那么通常都无需定义重力。不过用户也可把机器人安装在一面墙上或上下倒置，于是便需要定义该机器人相对于重力的方位了。 |
| 如何定义重力 | 若要定义重力：
|
Gravity Alpha是相关机器人绕基本坐标系中X轴的正旋度，以此来定义相对于重力的机器人方位。以弧度为单位来设置该数值。
如果将相关机器人安装在墙上（绕X轴旋转），那么就需要更改该机器人的基本框架和Gravity Alpha来反映安装情况。此后的重力Alpha宜为±π／2（1.570796）。关于基本框架的更多信息则请参见如何定义基本框架。
通过以下方式来计算Gravity Alpha：
Gravity Alpha = A° x 3.141593/180 = B radians，其中A是以度为单位的安装角度，B是以弧度为单位的安装角度。
机器人的安装对其功能的发挥十分重要，在实际工业生产中常见的有4种安装方式。
位置 |
安装角度 |
Gravity Alpha |
1 |
0°（地面安装） |
0 |
2 |
45°（倾斜） |
0.785398 |
3 |
90°（墙面） |
1.570796 |
4 |
-90°（墙面） |
-1.570796 |
注意：
若将机器人悬挂起来（180°），那么建议用Gravity Beta来代替Gravity Alpha。
并非所有机器人类型都支持Gravity Alpha参数。不支持的类型有：IRB 140、IRB 1410、IRB 1600ID No Type、IRB 4400、IRB 6400R、IRB 6400（但IRB 6400 200/2.5和IRB 6400 200/2.8除外）、IRB 6600、IRB 6650、IRB 6650S以及IRB 7600（但IRB 7600 325/3.1除外）。
如果设置了7 axes high performance motion参数，那么轨道上的所有机器人都支持该参数。
如果相关机器人不支持Gravity Alpha，阿那么就使用Gravity Beta并重新校准轴1，以此来定义该机器人绕X轴的旋度。
借助Gravity Beta来定义相关机器人绕X轴的旋度：
安装相关机器人。
将轴1移动到关节2旋转轴与地面平行的两处位置之一。
记下该位置的轴1角度（通常为±90度）。第6步将需要这一数据。
对轴1做一次精细校准，从而将该位置设置成新的零位。
将Gravity Beta更新为正确的安装倾斜角。如果相关机器人绕新校准位置处的轴2向前倾斜，那么相应的beta值宜为正值；如果相关机器人绕新校准位置处的轴2向后倾斜，那么相应的beta值宜为负值。
由于轴1的零位发生变化，因此用户要更新相关机器人的工作范围，否则轴1就可能撞上其机械挡块。如果校准位置为正，那么就用Upper Joint Bound角度减去校准期间测得的角度；如果校准位置为正，那么就用Lower Joint Bound角度减去校准期间测得的角度。
声明：本文来自ABB机器人手册，由个人所整理资料，用于知识的分享和传播。一起学习，共同成长。
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