ABB机器人用Smart组件创建动态输送链夹具SC_Gripper步骤如下：
1.基本——浏览库文件。
2.找到输送线SC_BeltConveyor打开。
3.点击是。
4.SC_BeltConveyor断开与库的连接。
5.建模——固体——矩形体。
6.设置长宽高都是60mm并创建。
7.部件1重命名为产品，并修改设定颜色。
8.SC_BeltConveyor编辑组件。
9.长2000，宽160，SourceObject设为产品。
10.基本——ABB模型库——IRB1410
11.IRB1410机器人位置设定如下。
12.基本——浏览库文件。
13.导入Gripper组件。
14.建模——smart组件——SmartCompent_1。
15.SmartCompent_1重命名为SC_Gripper。
16.SC_Gripper——组成——添加组件——传感器——Linesensor。
17.Linesensor参数设置如下。
18.gripper不可由传感器检测（不勾选就是）。
19.gripper放到SC_Gripper中去，并且设定为Role。
20.SC_Gripper安装到机器人上。
21.点击是。
22.添加组件Attcher。
23.Attcher中的Parent父连结是SC_Gripper。
24.添加组件Detacher。
25.添加组件LogicGate取反NOT。
26.添加组件LogicSRLath。
27.属性与连结——添加连结如下。
28.安装的子对象作为拆除的子对象。
29.信号和连接——添加IO/Signals。
30.添加doBoxInPos
31.添加组件PoseMover关联夹抓Gripper松开和夹紧两个姿态。
32.设计连线如下：
33.添加示教器IO板和信号。
34.仿真——工作站逻辑——设计如下：
35.机器人5轴90度。
36.程序编写如下，并仿真设定为连续。
相关组件如下连接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1Xslh9wWy5gnbw3YZQjuqrg
提取码：8888
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