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ABB机器人之前判断循环指令WHILE

ABB机器人之前判断循环指令WHILE 东莞机器人之家
2021-12-07
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导读:WHILE指令所在位置为Common指令集。手册说明:WHILE - 只要...便重复手册用法只要给定条件表
WHILE指令所在位置为Common指令集。


手册说明:WHILE - 只要...便重复


手册用法

只要给定条件表达式评估为TRUE值,当重复一些指令时,使用WHILE。


基本示例


例 1

WHILE reg1 < reg2 DO

...

reg1 := reg1 + 1;

ENDWHILE

只要reg1 < reg2,则重复WHILE块中的指令。


指令格式:


WHILE     Condition       DO

 ... 

ENDWHILE


Condition

数据类型:bool

必须评估为TRUE的条件为用以满足待执行WHILE块中指令的值。


程序执行:


1 评估条件表达式。如果表达式评估为TRUE值,则执行WHILE块中的指令。

2 随后,再次评估条件表达式,且如果该评估结果为TRUE,则再次执行WHILE块中的指令。

3 该过程继续,直至表达式评估结果成为FALSE。

随后,终止迭代,并在WHILE块后,根据本指令,继续程序执行。

如果表达式评估结果在开始时为FALSE,则不执行WHILE块中的指令,且程序控制立即转移至WHILE块后的指令。


指令结构说明:



实例说明:



我们对WHILE循环的理解:


WHILE循环,根据特定条件而重复执行相关内容。

属于重复判断,可在执行中改变条件。

可用于无限循环。

能通过判断数据的状态,如数值大小,布尔量,IO信号状态,最终结果返回为TRUE的表达式。

在判断数值时可以用来代替FOR循环。


用WHILE代替FOR,如程序要重复三次。



更多应用:如把初始化隔开。当初始化程序执行完后进入无限循环。



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ABB机器人之指定次数循环FOR


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