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ABB机器人之信号打开和关闭指令

ABB机器人之信号打开和关闭指令 东莞机器人之家
2021-12-10
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导读:ABB机器人之信号打开和关闭指令
信号打开和关闭指令之一Set,在指令集common里。


置位指令:Set。


手册用法

Set用于将数字信号输出信号的值设置为1。


基本示例

以下实例介绍了指令Set:

例 1

Set do15;

将信号do15设置为1。


例 2

Set weldon;

将信号weldon设置为1。


程序执行

在信号获得其新值之前,存在短暂延迟。如果你想要继续程序执行,直至信号已获得其新值,则可以使用指令SetDO以及可选参数\Sync。

真实值取决于信号的配置。如果在系统参数中反转信号,则该指令将物理通道设置为零。


信号打开和关闭指令之二 SetDO,在指令集I/O里。


SetDO - 改变数字信号输出信号值

点击改变指令集的位置,选择I/O指令集。



点“下一个”,看到SetDO指令。



手册用法


无论是否存在时间延迟或同步,SetDO用于改变数字信号输出信号的值。


基本示例

以下实例介绍了指令SetDO: 

例 1

SetDO do15, 1;

将信号do15设置为1.


例 2

SetDO weld, off;

将信号weld设置为off.


例 3

SetDO \SDelay := 0.2, weld, high;

将信号weld设置为high ,且时间延迟为0.2 s。通过下一指令,继续程序执行。


例 4

SetDO \Sync ,do1, 0;

将信号do1设置为0。程序执行进入等待,直至从物理上将信号设置为指定值。


程序执行


真实值取决于信号的配置。如果在系统参数中反转信号,则物理通道的值相反。

如果未使用参数\SDelay或\Sync,则将尽快地设置信号,并将立即执行下一指令,无需等待从物理上设置信号。


指令变元:



可以选择的信号状态。



指令限制:


如果SetDO以及\SDelay参数后跟随位于相同信号上的新SetDO,无论是否存在\SDelay参数,当在第一个SetDO延迟时间到期之前,如果执行第二个SetDO,则将取消第一个SetDO。


两个信号打开指令的区别。


Set是将数字输出信号作置位操作。即将信号变为1。如Set  DO1,即把信号DO1置为1。

SetDO置位一个DO信号。注意,只能是DO信号。它和Set DO1意思一样。但SetDO可以将DO信号置为0和其他状态,而Set DO1不能为0,只能为1。用于打开夹具和电磁阀,指示灯等。后面选可选变量SDelay可以设置延迟时间。即延迟多长时间再输出信号。

显然,SetDO可以代替Set,而Set不能代替SetDO。


Reset - 重置数字信号输出信号

手册用法

Reset,用于将数字信号输出信号的值重置为零,将信号复位


基本示例

以下实例介绍了指令Reset: 


例 1

Reset do15;

将信号do15设置为0。


例 2

Reset weld;

将信号weld设置为0。


Reset复位指令,关闭信号指令,也在common指令集里。



Reset不能用在模拟信号和组信号的复位,要用到SetAO关闭模拟信号和SetGO关闭组信号。

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