ABB机器人修模以及换电极帽的方法

最近在调试一台ABB点焊机器人，ABB点焊机器人修模以及换电极帽的方法做了一个小总结笔记如下：

具体内容如下：

1、机器人修模的原理也是以一个点为基准进行补偿的，首先要做个焊枪的TCP点（tool_gun）定义在静电极的端面中心，焊枪的Z方向定义为焊枪静电极所指的方向，（注意焊枪的电极帽要是最新的，否则更换电极帽进行赋值的时候会出现很大的误差）然后执行下面的语句为了将TCP的数值永远的记住在主程序添加指令如光标所示，然后执行即可。

2、注意确认工具坐标的补偿量是否准确：最好是提前复制一个工具坐标命名为tool_3(有问题时，便于快速恢复原始的工具坐标数值）。tool_gun是校准后的TCP工具坐标补偿，那么在程序焊点使用sportL行时一定要使用校准后的TCP工具tool_gun。同时手动操作把工具坐标切换成tool_gun线性检查Z方向的数值变化是不是和tool_gun相对于原始的工具坐标tool_3的偏差值一样。

复制一个工具坐标命名为tool_3

运行校正TCP补偿程序

执行以后，TCP(tool_gun）点的数值被保存在程序数据tooldate

tool_gun里面数据保存着TCP的数值永远不变，除非你更改里面的数值使之改变，目的是为了更换电极帽时重新赋值给新电极帽的TCP及电极帽的端面

更换电极帽执行程序表示将补偿过后的值赋给现在的TCP，正常情况下如果你的TCP方向做的很准的话，TCP的数值只有Z随着修磨补偿在变，执行该指令后，TCP的数值已经改变，每一个焊点的静电极与板件的距离一直不变，这就是补偿的效果。

如果上下电极帽修磨的量不一样，需要更改静臂与动臂修磨补偿的比例更改.Gundata：焊枪参数里面的参数

Gun-name:枪名

Pre_close_time:闭枪时间

Pre_equ_time:平衡时间

Weld_counter:焊接数量，可选项，在用户程序中置零

Max_nof_weld:最大点焊数量，可选项

Curr_tip_wear:枪尖磨损，每次磨枪后自动增加（仅 伺服焊枪为可选项

Max_tip_wear:换枪前最大磨损（仅伺服焊枪为可选项）

Weld-timeout:焊机出现超时报警的时间，可选项

Curr-wear-fix：静电极的补偿量

Wear-moveable：表示动电极的补偿量

Tip-wear-sup：每次修磨的不能超过的最大量，为可选项

Release-dist：表示焊接过后TCP点与静臂点的距离

Deflection-dist-z：表示一定得压力后焊枪Z方向的形变 量

Deflection-dist-x：表示一定得压力后焊枪x方向的形变量

Deflection-force：使枪形变量所对应的压力

Tip-wear-ratio：表示静臂所占修模补偿的百分比

比例公式是：

比如A,表示动静之比100-A:A

比如50，表示动静之比1:1, （也就是100-50:50即1:1）

比如100，表示动静之比0:100 （也就是100-100:100即0:100）

注明：（Curr-wear-fix）+（Wear-moveable）= （Curr_tip_wear）

静电极的补偿量+动电极的补偿量=枪尖磨损，每次磨枪后自动增加。

（ Curr-wear-fix）+（Wear-moveable)>Max_tip_wear换枪前最大磨损，出现报警，电极帽磨损严重准备更换。

如若有不对的地方热烈欢迎留言指正。

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