指令：
无限循环指令： LOOP
ENDLOOP
程序会在LOOP与ENDLOOP之间无限循环，若需要运行一段时间后跳出无限循环，则用EXIT。
例： LOOP
PTP P1 V=100%
IF $IN[1]==TRUE THEN
EXIT
ENDIF
PTP P2 V=100%
ENDLOOP
LIN P3 V=2m/s
上面的例子，机器人就会在P1和P2之间无限循环，直到 $IN[1]==TRUE时，直接跳出循环指令，运行P3这个点上。
二．条件判断指令：IF……..THEN
ELSE
ENDIF
指令运行到这段时，会判断IF与THEN之间的变量是否成立，若成立则运行IF与ENDIF之间的程序，若不成立则直接跳过，也可以在IF指令中加入ELSE，若成立则运行IF下面的程序，若不成立，则运行ELSE下面的程序。ENDIF结束。
三．停止程序：HALT
四．跳转程序：GOTO
五．子程序返回主程序：RETURN
六．程序继续：CONTINUE
七．FOR 循环是一种可以通过规定重复次数执行一个或多个指令的控制结构。
要进行计数循环则必须事先声明 Integer 数据类型的循环计数器。
该计数循环从值等于 start 时开始并最迟于值等于 last 时结束。
步幅为 +1 时的句法
FOR i = 0 TO 5 step 1
ENDFOR
1.步幅1 (increment) 也可通过关键词 STEP 指定为某个整数。
循环计数器被用起始值进行初始化：i = 0 布日期 : 16.01.2015 版本 : P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4 225 / 275
循环计数器在 ENDFOR 时会以步幅 STEP 递增计数
3. 循环又从 FOR 行开始
4. 检查进入循环的条件： 循环计数器必须小于等于指定的终值，否则会结束循环
5. 根据检查结果的不同，循环计数器会再次递增计数或结束循环。结束循环
后程序在 ENDFOR 行后继续运行
示例：
n 没有指定步幅的单层计数循环
DECL INT counter 声明counter 为INT整数型变量
FOR counter = 1 TO 50
$OUT[counter] = FALSE
ENDFOR
没有借助 STEP 指定步幅时，会自动使用步幅 +1。
指定步幅的单层计数循环
DECL INT counter
FOR counter = 1 TO 4 STEP 2
$OUT[counter] = TRUE
ENDFOR
该循环只会运行两次。一次以起始数值 counter=1，另一次则以
counter=3。计数值为 5 时，循环立即终止。
使用计数循环进行 DECL INT counter
递减计数
ENDFOR
循环的初始值或者起始值必须大于等于终值，以便循环能够多次运
行。
例如：
指定负向步幅的计数循环
DECL INT counter
FOR counter = 10 TO 1 STEP -1
；指令
ENDFOR
指定步幅的嵌套计数循环
DECL INT counter1, counter2
FOR counter1 = 1 TO 21 STEP 2
FOR counter2 = 20 TO 2 STEP -2
...
ENDFOR
ENDFOR
9.while为当型循环指令
八．当型循环的说明
WHILE 循环也被称为前测试循环。
WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部
分前先判断终止条件是否成立。
只要某一执行条件 (conition) 得到满足，这种循环会一直将过程重复下
去。
执行条件不满足时会导致立即结束循环，并执行 ENDWHILE 后的指令
句法
WHILE condition
; 指令
ENDWHILE
型循环可通过 EXIT 指令立即退出。
1. 具有简单执行条件的当型循环
WHILE IN $41]==TRUE ; 部件备好在库中
PICK_PART( )
ENDWILE
...
表达式 WHILE $IN[41]==TRUE 也可简化为 WHILE $IN[41]。省
略始终表示比较为真 （TRUE）。
2.具有复合执行条件的当型循环
...
WHILE (($IN[40]==TRUE) AND ($IN[41]==FALSE) OR (counter>20))
PALLET( )
ENDWILE
...
九．直到型循环的编程
直到型循环也称为后测试型循。
EPEAT 循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在第一次执行完循环
的指令部分后才会检测终止条件。
在指令部分执行完毕之后，检查是否已满足退出循环的条件
(condition)。
条件满足时，退出循环，执行 UNTIL 后的指令。
条件不满足时，在 REPEAT 处重新开始循环。
直到型循环可通过 EXIT 指令立即退出。
句法
REPEAT
; 指令
UNTIL condition
具有简单执行条件的直到型循环。
...
REPEAT
PICK_PART( )
UNTIL $IN[42]==TRUE ; 输入端 42：
...
十．给 SWITCH- CASE 分支编程
若需要区分多种情况并为每种情况执行不同的操作，则可用 SWITCH -
CASE 指令达到目的。
SWITCH- CASE 分支是一个分支或多重分支，并且用于不同情况。
SWITCH 指令中传递的变量用作开关，在指令块中跳到预定义的 CASE 指
令中。
如果 SWITCH 指令未找到预定义的 CASE，而 DEFAULT （默认）段事先
已定义，则运行此段。
SWITCH 选择标准
CASE 值
指令
CASE 值
指令
CASE 值
指令
...
DEFAULT
指令
ENDSWITCH