ABB机器人数学运算类指令编程应用

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RAPID语言中的数学符号

RAPID语言中的数学指令

（1）ADD指令  指令格式为Add Name,Addvalue;

Add：指令代码

Name:执行增减数值的对象名称，支持的数据类型为num、dnum

AddDvalue:期望增减的值，支持的数据类型为num、dnum、数值常数

例1：Add reg2,5; 将5增加到num型变量reg2中，等同于reg2:=reg2+5;

（2）INCR指令  指令格式为Incr Name;

Incr：指令代码

Name：执行自加1的数据对象的名称，支持的数据类型为num、dnum

例：Incr reg1;将reg1的数值增加1，等同于reg1:=reg1+1;

（3）DECR指令  指令格式为Decr Name;

Decr：指令代码

Name：执行自减1的数据对象的名称，支持的数据为num、dnum

例：Decr reg1; 将reg1的数值减去1，等同于reg1:=reg1-1;

（4）CLEAR指令  指令格式为Clear Name;

Clear：指令代码

Name：执行清除数值的数据对象的名称

例：Clear reg1; 将reg1的值清除为0，等同于reg1:=0;

（5）TRYINT指令  指令格式为Tryint Name;

Tryint：指令代码

Name：执行整数有效性测试的数据对象的名称

例：reg1:=3.14;

Tryint reg1;

测试reg1是否为有效整数，如果是则往下执行，如果不是则引发执行错误，需要由错误处理器内的指令处理，本例将引发执行错误。

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