对于带 6 轴的卸码垛机器人，卸码垛模式默认情况下未激活，必须将其激活。
码垛模式激活时，A4 锁定为 0 °，连接法兰与地面平行。
前提条件
机器人已标定零点。
机器人无负载。即没有装载工具、工件或附加负载。
操作步骤
在程序中如下激活卸码垛模式：
$PAL_MODE = TRUE
可选的操作步骤
1. 通过变量修正将 $PAL_MODE 设定为 TRUE。
2. 显示以下提示信息：卸码垛模式：将轴 A4 [ 方向 ] 移到位。
按信息中指定的方向 （正向或负向）移动 A4。
3. 只要 A4 达到其位置 (0 °)，则显示以下信息：卸码垛模式：将轴 A5 [ 方
向 ] 移到位。
按信息中指定的方向 （正向或负向）移动 A5。
只要 A5 达到其位置 (90 °)，则隐藏该信息。
除了运行键之外，现在还隐藏名称 A4 和 A5。无法再移动这些轴。
限制
在每次冷启动机器人控制系统时，自动将 $PAL_MODE 设定为 FALSE。
对于卸码垛模式已激活的机器人，无法用 KUKA.LoadDataDetermination
确定负载。
如果卸码垛模式已激活，则无法标定机器人的零点。但是，如果需要标定
零点，则如下进行操作：
a. 从机器人上清除所有负载。
b. 通过变量修正将 $PAL_MODE 设定为 FALSE。
c. 标定机器人零点。
d. 将 $PAL_MODE 设为 TRUE。
（如果在所有卸码垛机器人程序的初始化部分中有 $PAL_MODE =
TRUE，则不需要。）
e. 将机器人移至卸码垛位置。
f. 在机器人上重新装上负载。