强大的AI功能（AI写机器人程序)测试之三

MODULE VisionGuidance    ! 定义通信参数    VAR socketdev vision_socket;    VAR string vision_ip := "192.168.0.10";    VAR num vision_port := 8500;
    ! 定义视觉结果变量    VAR num x_pos;    VAR num y_pos;    VAR num z_rot;    VAR num confidence;    VAR bool part_found;
    PROC main()        ! 初始化socket连接        SocketCreate vision_socket;        SocketConnect vision_socket, vision_ip, vision_port;
        ! 发送触发信号给视觉系统        SocketSend vision_socket\Str:="TRIGGER";
        ! 接收视觉系统返回的数据        SocketReceive vision_socket\Str:=received_data;
        ! 解析视觉数据        ParseVisionData received_data;
        IF part_found THEN            ! 根据视觉结果移动机器人            MoveJ Offs(pPickPos, x_pos, y_pos, 0), v1000, fine, tool0;            ! 执行抓取或其他操作            ...        ELSE            TPWrite "未检测到目标零件";        ENDIF
        ! 关闭socket连接        SocketClose vision_socket;    ENDPROC
    PROC ParseVisionData(string data)        ! 解析基恩士视觉返回的字符串数据        ! 格式示例: "X=125.34,Y=56.78,R=1.23,C=0.98"        ...    ENDPROCENDMODULE

PROC ConvertVisionToRobot(VAR num x_vision, y_vision, theta_vision)        ! 应用校准矩阵进行坐标转换        x_robot := calibration_matrix[1,1]*x_vision + calibration_matrix[1,2]*y_vision + calibration_matrix[1,3];        y_robot := calibration_matrix[2,1]*x_vision + calibration_matrix[2,2]*y_vision + calibration_matrix[2,3];
        ! 角度转换        theta_robot := theta_vision + calibration_angle_offset;    ENDPROC

PROC HandleVisionErrors()        TEST ERRNO            CASE 1:                TPWrite "视觉通讯超时";                ! 重试逻辑                ...            CASE 2:                TPWrite "视觉数据解析错误";                ! 错误处理                ...            DEFAULT:                TPWrite "未知视觉错误: "+ValToStr(ERRNO);        ENDTEST    ENDPROC

PROC CalibrateEyeInHand()    ! 在多个位置拍摄校准板    FOR i FROM 1 TO 9 DO        MoveJ calib_pos{i}, v500, fine, tool0;        SocketSend vision_socket\Str:="CAPTURE_CALIB";        ! 保存机器人位姿和视觉数据        ...    ENDFOR
    ! 计算校准矩阵    CalculateCalibrationMatrix;ENDPROC