KUKA机器人负载- 大数跨境

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KUKA机器人负载

东莞机器人之家

2026-01-20

导读：机器人负载负载说明：所有负载数据（工具载荷及附加负载）都必须使用 KUKA.LoadDataDetermi

机器人负载负载说明：

所有负载数据（工具载荷及附加负载）都必须使用 KUKA.LoadDataDetermination 正确的测量并输入到机器人系统中，对于空间不足的可以按照理论负载数据输入。不正确的负载可能会导致机器人碰撞灵敏度不够，设备使用寿命降低。

一. 输入负载数据：

1. 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > 工具负荷数据。

2. 在工具号框中选择工具（探针）的编号。用按键继续确认。

3. 输入负载数据：

◼ M 栏：质量

◼ X、Y、Z 栏：相对于法兰的重心位置

◼ A、B、C 栏：主惯性轴相对于法兰的姿态

◼ JX、JY、JZ 栏：低质量惯性矩（JX 是坐标系绕 X 轴的惯性，该坐标系通过 A、B 和 C 相对于法兰转过一定角度。以此类推，JY 和 JZ 是指绕 Y 轴和 Z 轴的惯性矩。）或者，如果要使用这种机器人类型的默认值：按下默认。

4. 如果在线负载数据检查可供使用（这与机器人类型有关）：根据需要配置。

5. 用按键继续确认。

6. 点击保存。

二.用 KUKA.LoadDataDetermination 计算负载：

1.由于 KUKA 软件原因，需在英文环境下才可以保存数据，开始前请切换语言至英文。在机器人主菜单中选择 Start-up→Service → load data determination，如下图

2. 在如下示例中 Leoni 管线包负载数据填写相应数值（具体数值请参照各管线包厂家负载数据或数字化《KUKA 机器人 KUKA 管线包负载数据》

3.点击 Axis ranges，查看机器人各轴是否到达合适校正位置，红色背景表示机器人轴位置不符，通过手动将轴移动至合适位置，2 轴+3 周值为 0°（建议 2 轴-90°、3 轴 90°）左右位置，点击 Read axes 按钮。

4. 使用 T2 或 AUT 模式后点击 Start，在此过程中不要松掉使能和启动键。

5.弹出此对话框选择是否测试，需要测试根据实际运动空间选择，需要测试选择 Yes，否则 No

6.测试完成，点击 OK，继续下一步。

7.测量完成点击 OK，机器人将返回开始测量时的位置，注意碰撞。

8.选择负载所对应的工具号，点击 Assign tool，点击 Backup，Payload 数据被保存

三.负载数据的存储：

1.负载测量保存的工具号要与程序中定义的工具的 Toolid 号（1-10）保持一致。带件负载数据保存在对应的辅助 TCP 号内（11-15）.

2.测量出来的负载数据需要赋值到对应的程序使用的位置。外部负载数据： DECL GLOBAL LOAD SS11M1GP03aLoadA={M 234.368,CM {X -73.9530,Y 13.8610,Z 559.365,A -90.0350,B -0.273000,C -174.250},J {X 84.8230,Y 96.2120,Z 100.120}} 工具负载数据： DECL GLOBAL ToolType GrippGP03a={Toolid 3,Tcp {X 0.0,Y 0.0,Z 131.000,A -75.0000,B 0.0,C 0.0},ToolStand FALSE,External FALSE,TType #Gripper,TLoad {M 173.900,CM {X -106.894,Y 15.3370,Z 462.910,A -90.0690,B -0.257000,C -174.667},J {X 64.8180,Y 74.6230,Z 79.6750}}}

四.负载验收记录：

1.机器人负载路径存在路径为 C\KRC\Roboter\Ir_Spec\L_IDENT，备份程序中可以查到负载文件，文件名字为 KukaLoadProject.XXXXXXXX.xml，每台机器人名字不一样，负载文件需放进负载验收报告内。

2.机器人负载报告使用的软件版本为 KUKA.Load_V5.0.30，需自行安装。

3.负载软件安装完成后，选择项目-载入并打开，加载对应的负载文件。文件加载完后按如下格式填写：