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KUKA机器人功能程序

KUKA机器人功能程序 东莞机器人之家
2021-05-21
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导读:KUKA功能程序

DEFFCT ...ENDFCT:定义功能程序

DEFFCT 数据类型 名称(< 变量:IN |OUT >)

< 指令 >

RETURN 函数值

ENDFCT

数据类型  功能的数据类型

名    称  功能的名称

变    量  如果将一个值传递到功能中:要将该值传递到其中的变量名称

  IN或OUT为传递的种类,作为 IN 参数变量值在主程序中保持

  不变,作为 OUT 参数子程序读取并更改该值,然后将新值写回

  到主程序中

函 数 值  用含有已确定值的 RETURN 指令结束功能,将确定的值传递给

  调用的程序,可以将该值指定为常数、变量或表达式,函数值

  的数据类型必须与函数的数据类型一致

DEFFCT INT CALCULATE(X:IN)

  INT X

  X=X*X

  RETURN X

ENDFCT

调用功能程序及参数传递

主程序 MY_PROG( ):

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL result, value

3 value = 2.0  ;给“value” 赋值“2.0”

4 result = CALC(value)  ;调用函数 CALC,并传递“value” 的值,

   给变量“result” 分配函数的返还值

5 ...

  ...

  END

带 OUT 的函数 CALC():

1 DEFFCT REAL CALC(num:OUT)  ;将“value”的值作为 OUT 参数传递

        给“num”,该值还为 2.0

2 DECL REAL return_value, num

3 num = num + 8.0  ;更改“num”的值,该值现在为 10.0

4 return_value = num * 100.0

5 RETURN(return_value)  ;将“return_value”的值发回到主程序的

   变量“result”中,该值为 1000.0

6 ENDFCT  ;函数已结束,从行 5 起继续执行主程序

提示:主程序中“value” 的值未更改,为 10.0

将参数传递给其他的数据类型,始终可以将数值传递至相同的数据类型。传递至另一个数据类型时,有:

主程序中的类型

功能程序中的类型

作用

BOOL

INTREALCHAR

无法传递;错误信息

INTREALCHAR

BOOL

INT

REAL

INT 值被用作 REAL 

INT

CHAR

使用 ASCII 表中的字符

CHAR

INT

使用 ASCII 表中的 INT 

CHAR

REAL

使用 ASCII 表中的 REAL 

REAL

INT

REAL 值被四舍五入

REAL

CHAR

REAL 值被四舍五入,使用 ASCII 表中的字符

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