KUKA机器人中断路径恢复程序

KUKA机器人中断路径恢复程序如下：

声明中断局部中断

INTERRUPT WITH BRAKE F DECL 2 WHEN $IN[3] DO TCONT()

a. 非全局部中断

b. BRAKE F机器人的制动与沿轨迹紧急停止时相同（高速时急刹车）

c. 优先级：2 

d. 事件：输入端 3脉冲正沿

e. 中断程序：TCONT()

声明后先将取消中断 (Interrupt off)。必须先激活中断(Interrupt on)，然后才能对定义的事件作出反应。

RESUME：中止中断程序

1）说明：子程序和中断的异常中断。

在处理中断期间，RESUME语句单独执行。因此他能在中断开始模式中单独执行。所有激活的中断程序和子程序直到在当前被声明的中断程序中，由于RESUME而失效。

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