使用海康威视视觉VM做定位项目
方案搭建
定位项目，可分为标定，示教，偏差运算这三部分：
标定：统一坐标系。相机拍照得到的是像素坐标，而机械手移动的是物理坐标，所以需要通过标定来讲像素量转为物理量，让执行机构去执行。
示教：建立标准。无论是抓取还是放置，都需要确定一个标准，来明确正确的姿态是什么；同时需要注意标准是成对出现的，即标准的物料姿态对应着标准的机械手姿态。
做差：计算当前产品位置与示教位置的差值。相机拍照，获取当前产品的坐标，并与保存的示教产品坐标进行计算，得出两个位置的偏移量。
问题排查思路
机构及成像排查
机构规范性排查：检查相机与成像平面是否垂直。
成像质量排查：检查相机是否对焦准确（成像是否清晰，以图像边缘过渡带不超过两个像素为基准）。检查成像是否存在畸变（透视或者桶形/枕形畸变：直线边变弯曲）。
标定过程排查
标定参数准确性排查:
标定基本参数排查：查看以下基本参数是否填写正确。
标定运行参数排查：查看相机模式和自由度是否正确，相机模式根据实际场景选择。自由度一般情况建议选择第二个自由度（缩放、旋转、纵横比、倾斜及平移）。
标定参数合规性排查:检查标定步长是否合适：一般情况下建议九点整个轨迹（平移的轨迹）要尽量覆盖视野的1/2以上;检查标定角度是否合适,选择角度不应过小（小于5度），条件满足的情况下可以大于15度。
标定数据质量排查
检查每张标定图片的图像特征点提取是否准确，一般要求特征点与实际特征点位置偏差不能超过一个像素（例如视觉提取的直线交点像素位置与理想交点位置差别不能超过一个像素，主要通过成像质量及图像算法调参保证），且不同标定图像间的特征点位置差异不能超过一个像素。
标定数据排查：检查九点标定图像数据是否等差（像素差控制在一个像素以内）且趋势是否正确（同增/同减）。检查物理坐标与实际机械手偏移坐标是否对应。检查后三点旋转数据角度是否与实际机械手旋转角度对应。
示教过程排查
示教位物理坐标是否记录正确：示教位物理坐标为工具移动到刚好能抓取到物料时的机械手坐标。
基准图像/基准图像点记录是否正确：基准图像是指示教后保持物料不动，移动相机到第五点拍照位采集的物料图像，以及此时记录的基准图像点。
生产过程排查
生产拍照位排查
生产拍照位坐标最好与标定第五点拍照位一致，可产生X/Y偏移，但拍照姿态（相机旋转角度）必须保持不变。
生产拍照位的与标定时的焦距必须保持不变（即标定时相机离成像平面的距离与生产时的距离必须相等）。
旋转角度验证：给出旋转角度偏差，看抓手相对物料的抓取姿态是否和示教时一致（此时机械手会与物料发生偏移，无需关注，只需验证抓取姿态），若相反则需将角度乘以-1。
机械精度排查
重复精度、回原点精度、状态保持。