1）机器人执行程序都是一行一行执行的，比如：
2）如果机器人在执行第17行的时候，收到了di01_PanelInPickPos信号，而运行到第19行的时候，di01_PanelInPickPos信号被PLC置为FALSE了，那么执行第4行的时候，机器人就会一直等待信号。
3）实际上，di01_PanelInPickPos信号曾经有过，只是机器人没有执行到waitdi语句。
4）可以使用中断来实现上述要求
5）创建一个bool变量flag1，置为false
6）创建一个中断号into1
7）新建一个新的trap_di，类型为中断trap，该类型trap_di不能直接运行，必须由IsignalXX类似指令触发
中断程序内容如下：
PROC rPick()
MoveL p10, v1000, fine, tool0\WObj:=wobjCNV;
MoveL p20, v1000, fine, tool0\WObj:=wobjCNV;
WaitDI di01_PanelInPickPos, 1;
MoveL p30, v1000, fine, tool0\WObj:=wobjCNV;
Set do32_VacuumOpen;
MoveL p40, v1000, fine, tool0\WObj:=wobjCNV;
ENDPROC
PROC rInitAll()
flag1 := FALSE;
IDelete intno1;
CONNECT intno1 WITH trap_di;
WHILE TRUE DO
MoveL p10, v1000, fine, tool0\WObj:=wobjCNV;
MoveL p20, v1000, fine, tool0\WObj:=wobjCNV;
!WaitDI di01_PanelInPickPos, 1;
WaitUntil flag1 = TRUE;
flag1 := FALSE;
MoveL p30, v1000, fine, tool0\WObj:=wobjCNV;
Set do32_VacuumOpen;
MoveL p40, v1000, fine, tool0\WObj:=wobjCNV;
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP trap_di
flag1 := TRUE;
ENDTRAP
8）上述例子25-27行为设置语句，只需要运行一遍即可。
9） 25行删除中断号
10） 26行把中断号into1和中断程序trap＿ｄｉ连接
11）2７行设置触发条件，即di01_PanelInPickPos由0变1，会自动触发运行trap_ｄｉ程序（对于trap_ｄｉ的扫描，后台一直运行，所以即使机器人没有运行到相关di语句，有了信号也会触发）
12） 这样即使程序运行到25行，PLC 发过信号，机器人运行到26行di信号没有，但执行过中断程序（执行中断过程，机器人运动不停），flag1被置为true。
13）机器人运行到３２行，由于flag1为true，即收到过信号，机器人可以运行
14）３３行，把flag1重新置为false。
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不点个
吗