KUKA机器人多线程功能是怎么实现？相对于ABB机器人而言，不需要额外花费费用开通功能这一点非常值得点赞。通过提交解释器程序就可以实现多线程功能，对于一些简单项目，甚至可以不需要加装PLC。
机器人控制器上平行的执行着两个任务：
1，机器人解释器 - 运动程序通过机器人解释器执行。
2，提交解释器 - 提交程序 (SUB-Programm) 通过提交解释器执行，SUB 程序可以执行操作或者监控任务，如果是一般的简单应用，甚至可以不需要PLC。
提交解释器的特点：
1，提交解释器在机器人控制系统接通时自动启动。
2，提交解释器可以手动停止或取消选择，也可以重新启动。
3，SUB 程序始终是带扩展名 *.SUB 的文件。可以编辑程序 SPS.SUB，可以创建其他的 SUB 程序。
提交解释器不适用场合及其原因：
警告：SUBMIT 解释器不能用于对时间要求严格的应用场合。
1，提交解释器与具有最高优先级的机器人解释器共享系统性能。因此，提交解释器不会在机器人控制系统的 12 ms 插值周期内连续运行。此外，提交解释器的运行时间也无规律可循。
2，提交解释器的运行时间受 SUB 程序行数的影响。注释行和空行对此也有影响。
提交解释器状态：
程序实例代码：
将需要执行的多线程程序，编写在sps程序内就可以上电执行。下图所示中的 INT MOD 功能块程序就是用来进行整数取模计算程序。
KUKA 多线程任务编写位置
整数取模功能块程序实例：
DEFFCT INT Mod (divident:IN,divisor:IN)DECL INT divident ;bei chu shuDECL INT divisor ;chu shuDECL INT quotient ;shang shuDECL INT remainder ;yu shuquotient=divident/divisorAngle_PLC=quotientremainder=divident-quotient*divisorRETURN remainderENDFCT
源自网络KUKA机器人取模功能块程序 - 安德鲁大神
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