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ABB机器人TEST指令详解和应用

ABB机器人TEST指令详解和应用 东莞机器人之家
2022-03-19
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导读：TEST-根据表达式的值……TEST指令可以对表达式或数据的多个值进行判断，根据不同的值执行相对应的指令。该
TEST-根据表达式的值……
TEST指令可以对表达式或数据的多个值进行判断，根据不同的值执行相对应的指令。该指令的使用格式如下：


                                      TEST <表达式>

CASE<值>：

  …

CASE<值>：

  …

DEFAULT:

  …

ENDTEST

例题1：
rYuan是一个画圆的例行程序名称，rFang是一个画方形的例行程序名称，nCount是一个num型的数据名称。编写程序完成以下要求：nCount等于1,3,5,7,9时画方形，nCount等于2,4,6,8,10时画圆，如果nCount大于10则停止运行。如下图所示。

PROC main()

MoveJ pHome, v1000, z50, tool1;

nCount := 0;

WHILE TRUE DO

nCount := nCount + 1;

TEST nCount

CASE 2,4,6,8,10:

rYuan;

CASE 1,3,5,7,9:

rFang;

DEFAULT:

GOTO L2;

ENDTEST

ENDWHILE

L2:

MoveJ pHome, v1000, z50, tool1;

Stop;

ENDPROC

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