淘宝搜索工业机器人1号店，获取更多机器人实用资料
点击蓝色字体加关注，猩猩用心分享每一篇好文
安川机器人的信号同日系机器人一样，分类比较刻板，提前就定义好了所有的信号功能，并且接口地址也比价一板一眼。确实比较符合日本工业的特点，严谨并且专业。本文主要就来分享下安川机器人的系统IO信号分类以及他们之间的关系和梯形图功能初识。
从下图可以看出，其内部IO分配是有规律的，从逻辑编号就能区分信号的分类特点，所有类型信号均留有4096位地址用于分配使用，并且安川机器人IO都是1个字节为1组，便于查找监控，通过之前的文章了解过其他品牌机器人的IO分配特点再来学习安川，开始会觉得非常别扭，但是仔细使用后，会发现其信号以及变量，寄存器，梯形图结合在一起，对于数据处理的优势显而易见，以下讲述缘由。
信号分类及地址范围
猩猩解释：
机器人通用信号：机器人内部可以通过程序处理并且正常使用的信号，其是由外部信号转换而来的。
外部信号：安川机器人所有IO版物理信号，现场总线等信号都会分配到此处，然后统一使用梯形图转换工具进行处理成通用信号，专用信号进行使用。
机器人专用信号：专用顾名思义就是机器人某些特定的功能信号，只能专用信号专用，不能被其他信号占用，并且部分信号只读。
某部分专用信号
在先前提到的，假如机器人配置了CCLink通讯，在维护模式中设置好了通讯参数后，并且映射接口设置为输入为#20070至#20200共14字节，输出为#30070至#30200共14字节，下方就来分享如何将其映射到通用信号。项目之前就将IO表进行分配并且对应好，以便不会错误。
打开示教器软件进入梯形图功能，梯形图功能同PLC一样进行使用，但是只能运行常规的一些基本指令，最好不参加复杂的运算增加后台的负荷。
选择用户梯形图User Ladder，此处是可以进行用户自己功能添加的。
STR为常开触点，#70017为一直常通信号，使用BMOV指令，将#20090开始的2个字节数据关联到#00110开始的2个字节地址。
通过以上的方法就可以将外部信号与通用信号进行关联，然后结合上篇文章提到的寄存器以及各种数据类型，就可以直接将其转换为想要的数据类型。相对于其他机器人需要通过组信号中转，正负数区分，浮点数转换。安川机器人由于变量类型多种多样，就可以直接进行转换使用，不需要通过字节数据解析生成带小数点的数据。
小编太懒了,内容缓慢更新中.....
点赞，在看，打赏是对小编最大的鼓励......
文章都看完了
不点个
吗