NACHI机器人零点标定（编码器复位/修正）- 大数跨境

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NACHI机器人零点标定（编码器复位/修正）

东莞机器人之家

2024-01-30

导读：编码器复位：用于初始化编码器的位置检测数值。编码器修正：用于确定机器人各轴的标准位置（原点位置）。

编码器复位：用于初始化编码器的位置检测数值。

编码器修正：用于确定机器人各轴的标准位置（原点位置）。

因此，这些程序十分重要。用户在机器人上安装工具后，必要时，参照以下说明执行这些程序。执行时，这些程序必须在开始示教作业之前完成。如果在完成示教作业后执行编码器修正，由于各轴的原点可能改变，因此可能无法在正确的位置运行作业程序。当更换马达、编码器或机器人主体时也需要执行这些程序。这种情况下，可以参照以下说明执行这些程序。

需要“编码器修正”的情况：

应该在安装工具后执行全轴的编码器修正。始终在相同的条件（负荷质量和机器人姿势）下执行编码器修正。因此建议将使用零位栓把所有轴设定在标准位置时的“标准姿势”用作执行该修正时的机器人姿势。另外，更换了工具（重量和重心位置不同的工具）时，务必对全轴进行编码器修正作业。这是因为机器人负荷平衡发生变化而各轴的编码器修正值会有所变化。

・执行编码器复位时，必须准确地执行编码器修正。

需要“编码器复位”的情况：

・马达、减速器、编码器或机器人主体已被更换时

・编码器的连接器或机器人主体内电池用连接器已经断开时

・发生以下异常情形时：

・E0030 编码器绝对数据异常

・E0031 编码器马达超速(接通电源时)

・E0050 编码器计数器异常

・E0052 编码器电池异常

・E0055 编码器马达超速(停电时)

・E0057 编码器计数状态异常

・I1016 编码器电池警报