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本节要点：
FANUC机器人在手册中默认有三种安装方式：
（1）地面安装；
（2）吊顶安装；
（3）倾斜固定角度安装。
在某次使用机器人中，将机器人绕地面安装世界坐标系的X轴旋转90°安装，在安装完成后，过了一会上电开机，机器人处于报警中，无法运行，报警代码：SRVO-050 SERVO 碰撞检测报警
01
问题解决过程：
打开“ROBOT报警代码小助手”，输入报警代码SRVO-050,点击搜索按钮，弹出如下画面：
原因显示检测出了碰撞，检查机器人，根本无碰撞，怀疑是机器侧装力矩传感器受力造成。查FANUC机器人手册显示机器人正产安装方式有三种：
（1）地面安装；
（2）吊顶安装；
（3）倾斜固定角度安装。
其他安装方式请咨询FANUC公司。
根据手册感觉我们的这种安装方式属于倾斜角度安装，但是又感觉不像，按照手册理解，应该是机器人前倾或者后倾斜安装。
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| 实际侧倾安装 |
FANUC手册机器人前倾斜安装 |
02
拨打FANUC客服电话咨询：
拿不定注意的时候，拨打FANUC客服电话：400-820-0001，得到的回复是：没遇到我们这种侧倾安装，只有手册上的三种常见安装方式，并建议我们按照手册上的方式安装。
03
初步解决办法：
查询手册后发现手册有这样一句话：在地面安装以外下使用机器人时候，按照以下的记叙，必须设定设置角度。
主要设置步骤：
（1）在机器人断电状态下同时按住示教器【PREV】+【NEXT】按键，然后给机器人上电，直到示教器屏幕亮白屏后，松开手，出现下面界面后，按示教器数字键【3】选中“Controlled start”，并点击【Enter】键确认，进入控制启动模式等待重启完成。
（2）依次按【MENU】，然后选择第9个选项“MAINTENANCE”维修模式，进入界面后，光标选中“LR Mate 200id/4S”，然后按【F4】手动，按【ENTER】；
（3）出现下列界面后，根据我们机器人的实际安装角度，输入数字“90”；
（4）然后按【ENTER】确认，直到再次出现下列画面后，按【FUCN】→【 START （COLD）】冷启动后再次进入界面即可完成设置角度，此时暂时无报警了。
注：以上文章转自互联网，如有不妥之处请联系小编删除。