FANUC机器人主程序框架之1

1:设置坐标系(menu--设置一坐标系)负载(menu-系统一动作)、速度速度通过数值寄存器赋值。修改速度，直接对数值寄存器(date，F1 类型一数值寄存器)修改即可。

2:检测设定的安全位(menu一设置一参考位置。第-参考位置自动关联 Uo[7]。

3:通过跳转指令，实现主循环。主循环与报警段以“END”指令隔开

4:报警跳转标签一般从 999、998···开始，以便区分报警信息，message 具体设置报警信息，UALM 报警指令(menu一设置一用户报警，设置报警内容)。报警结束后，ABORT中止程序、Pause程序暂停、JMP跳回相应语句，以上依据实际需求设置。 

程序内容如下：

/PROG  PNS001

/ATTR

OWNER = MNEDITOR;

COMMENT = "";

PROG_SIZE = 502;

CREATE = DATE 23-11-01  TIME 18:56:50;

MODIFIED = DATE 23-11-01  TIME 19:13:28;

FILE_NAME = ;

VERSION = 0;

LINE_COUNT = 28;

MEMORY_SIZE = 894;

PROTECT = READ_WRITE;

TCD:  STACK_SIZE = 0,

      TASK_PRIORITY = 50,

      TIME_SLICE = 0,

      BUSY_LAMP_OFF = 0,

      ABORT_REQUEST = 0,

      PAUSE_REQUEST = 0;

DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*;

CONTROL_CODE = 00000000 00000000;

LOCAL_REGISTERS = 0,0,0;

/APPL

/MN

   1:  !***主程序**** ;

   2:   ;

   3:  !设置坐标系、负载、速度 ;

   4:  UTOOL_NUM=1 ;

   5:  UFRAME_NUM=0 ;

   6:  PAYLOAD[1] ;

   7:  OVERRIDE=50% ;

   8:  JOINT_MAX_SPEED[1]=30 ;

   9:  LINEAR_MAX_SPEED=800 ;

  10:   ;

  11:  !检测初始位置 ;

  12:  IF UO[7:At perch]=OFF,JMP LBL[999] ;

  13:   ;

  14:  !主循环 ;

  15:  LBL[1] ;

  16:   ;

  17:   ;

  18:   ;

  19:  JMP LBL[1] ;

  20:   ;

  21:  END ;

  22:   ;

  23:   ;

  24:  !报警程序 ;

  25:  LBL[999] ;

  26:  Message[请回原点] ;

  27:  UALM[1] ;

  28:  ABORT ;

/POS

/END

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