机器人三大定律:
第一定律：机器人不得伤害人类个体，或者目睹人类个体将遭受危险而袖手不管；
第二定律：机器人必须服从人给予它的命令，当该命令与第一定律冲突时例外；
第三定律：机器人在不违反第一、第二定律的情况下，要尽可能保护自己。
因此安全第一劳保用品正确佩戴（安全冒，安全劳保鞋、护目镜、安全门锁、反光背心）。
机器人调试标准流程
一．机器人方案和机械工程师前期的对接选型。
1．品牌决定价格、
2．有效载荷含夹具和产品最大重量、
3．臂展即工作范围、
4．精度、
5．防护等级、
6．IO板/通讯选项、感应器是PNP/NPN(KUKA机器人选择对应的倍福模块)。
7．是否需要配套管线包、
8．机器人电机保护护罩、
9．有拖链地方需要高柔线缆。
10．机器人夹具上安装有视觉时，视觉线需要高柔线缆同时视觉插头建议用弯头L形状，如果还配有固定的视觉照机器人夹具上方产品时2次精拍时，机器人夹具不能反光避免干扰视觉，夹具喷成黑色就可以。
二．机器人未到货前准备工作。
1．和机械仿真工程师沟通工艺流程表可以写出流程图。
2．分配好机器人和PLC之间的IO表。
3．出电器图（机器人安全回路、夹具电磁阀、夹具感应器等接线图）。
4．仿真软件上编写程序。
三．机器人到货检查注意事项。
1．收货时确认送货清单上的物料是不是和现场是一致的，发现有问题可以让采购联系供应用、
2．开箱前检查包装是否完好，发现有问题可以让采购联系供应用、
四．机器人通电前准备工作。
1．机器人控制柜系列号和机器人本体列号一一对应，特别是现场有多台机器人的时候。
2．确认机器人控制型号接对应电源的电压，不清楚的可以查询手册或者问机器人工程师。
3．机器人本体底座一定要打防爆螺丝固定紧，并用专门的扭矩扳手检测螺丝的扭紧力度（不同的机器人的螺丝的扭紧力度不一样可以查询手册）。
4．严格按照机器人手册标准给机器人接地线。
五．机器人通电后调试注意事项。
1．开机后可以先做一个原始备份和镜像（机器人系统损坏，以备不时之需）。
2．机器人0点校正。（按出厂时0点数据校正即可）。
3．电工接好机器人安全回路、夹具电磁阀、夹具感应器等接线，装调人员安装好机器人夹具，用万用表检测接线没问题通电通气（FANUC机器人用内部自带RI/RO时，根据实际感应器型号是PNP/NPN，一定要先切换公共端）。
4．导入仿真程序和io中文注释和位置寄存器中文注释。
5．对接确认IO点，夹具电磁阀、夹具感应器等IO、与PLC通讯之间的IO对接。
6．工具坐标创建（也可以把仿真中的工具坐标数据导入到真实机器人中激活当前工具坐标并加以验证）。
7．工件坐标创建。根据实际情况看是否需要创建工件坐标，如果是同一个取放料点位置没有必要创建用户坐标。
9．机器人在有视觉定位引导的情况下，可以用默认的工具坐标和工件坐标。
10．设置机器人有效载荷。
11．机器人程序关键点的示教，目标点转弯半径一定要用FINE。
12．夹爪需要做成子程序并关联快捷键/或者宏程序，夹具张开或者闭合程序需要用感应器判断是否有异常和是否夹爪上有料等状态。
13．取料相关程序务必做取料前判断QLQPD，放料相关程序也可以做放料前判断FLQPD
14．程序一定要做清子程序PLC-Robot清除机器人所有状态。（比如如果不复位放料完成信号，下次来调用放料子程序时，上一次放料完成信号会立马把PLC的放料请求信号复位掉，机器人会不执行放料程序）。
15．创建回原点程序。（自动回原点程序的首要原则是安全回原点，获取当前位置进行比较判断，根据现场实际情况进行设置，超出安全位置是可以输出DO当前位置不允许复位提醒信号）。
16．计数清除程序可以关联后台逻辑。
17．设置安全区域，特别是机器人和周边有运动的设备（滴漆站、线体、涂粉站、NG台）。
18．先手动确认程序没问题方可打到自动慢速试运行跑，和PLC工程师沟通务必确认每个流程测试到位，现场工艺复杂PLC工程师有他的调度的程序，机器人这边上一个程序与下一个程序之间是不是能安全过度衔接很重要）。
19．程序节拍和BUG的修复。提节拍务必保证安全，不是关键点可以使用转弯半径CNT100使路径更加丝滑，没有产品时可以快速，在放置目标点是可以用慢速200MM/S,尽量减少不必要的过渡点。
20．程序稳定后做好备份和镜像，同时整理收集相关资料。
21．机器人相关安全标识牌和安全提示。
22．客户有需求可以做一份手顺手，重点是机器人常见故障的处理。给现场的售后和客户做一个培训。
六．机械/电气故障测试优化(陪产阶段)。
1．机器人硬件故障：机器人/控制柜/示教器等。
2．抓手或夹具机械故障。
3．总线通讯故障硬件故障。
4．传感器故障等。
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