快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统

Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统（已汉化）

我们选择在这十年里去月球，做其他的事情，不是因为它们很容易，而是因为它们很难。--约翰·F1962肯尼迪

阿波罗 是一种高性能，灵活的体系结构，可加速自动驾驶汽车的开发，测试和部署。

目录

1. 先决条件

2. 个别版本

3. 建筑

4. 安装

5. 快速启动

6. 文件

简介

Apollo装有新的模块和功能，但在进行旋转之前，需要对其进行完美的校准和配置。请详细查看先决条件和安装步骤，以确保您具备良好的装备来建造和发射Apollo。您还可以查看Apollo的架构概述，以更好地了解Apollo的核心技术和平台。

先决条件

[新2021-01]Apollo平台 (稳定版本) 现在升级了较新版本的软件包和库依赖项，包括:

1. CUDA升级至11.1版本，以支持Nvidia安培 (30x0系列) gpu，带NVIDIA驱动程序> = 455.32

2. LibTorch (CPU和GPU版本) 相应地达到了1.7.0版本。

我们预计不会中断您当前的工作，但为了缓解您的迁移生活，您需要:

1. 将主机上的NVIDIA驱动程序更新为版本> = 455.32。(网络链接)

2. 重新启动并登录Apollo Development container后，拉取最新代码并运行以下命令:

• 装有线控系统的车辆，包括但不限于线控制动、线控转向、线控油门和线控换挡 (阿波罗目前在林肯MKZ上测试)

• 具有8核处理器和最小16GB内存的机器

• 强烈推荐NVIDIA图灵GPU / AMD GFX9/RDNA/CDNA GPU

• Ubuntu 18.04

• NVIDIA驱动程序版本455.32.00及以上 (网络链接) 或 ROCm v5.1以上。

• Docker-CE 19.03及以上版本 (官方文件)

• NVIDIA容器工具包 (官方文件)

请注意 ,建议您按以下顺序安装Apollo的版本:1.0 -> 您要测试的任何版本

此建议背后的原因是您需要确认单个硬件组件和模块是否正常运行，并清除各种版本的测试用例，然后再升级到更高，功能更强的版本，以确保您的安全和周围人的安全。

个别版本:

阿波罗1.0:

阿波罗1.0，也被称为自动GPS航路点跟踪，工作在一个封闭的场地，如测试轨道或停车场。此安装对于确保Apollo与您的车辆完美配合是必要的。下图列出了阿波罗1.0中的各种模块。

阿波罗1.5:

阿波罗1.5适用于固定车道巡航。随着激光雷达的加入，具有此版本的车辆现在可以更好地感知其周围环境，并可以更好地绘制其当前位置并规划其轨迹，以便在车道上进行更安全的操纵。请注意，以黄色突出显示的模块是版本1.5的添加或升级。

阿波罗2.0:

阿波罗2.0支持车辆在简单的城市道路上自动驾驶。车辆能够安全地在道路上巡航，避免与障碍物碰撞，在交通信号灯处停车，并在需要到达目的地时改变车道。请注意，红色突出显示的模块是版本2.0的添加或升级。

阿波罗2.5:

Apollo 2.5允许车辆在带有摄像头的地理围栏高速公路上自动行驶，用于障碍物检测。车辆能够保持车道控制，巡航并避免与前方车辆发生碰撞。

请注意，如果您需要测试阿波罗2.5; 出于安全目的，请寻求阿波罗工程团队的帮助。您的安全是我们的第一要务，我们希望确保阿波罗2.5在您上路之前与您的车辆正确集成。

阿波罗3.0:

阿波罗3.0的主要重点是为开发人员提供一个平台，让他们在封闭的场地低速环境中继续发展。车辆能够保持车道控制，巡航并避免与前方车辆发生碰撞。

阿波罗3.5:

阿波罗3.5能够在复杂的驾驶场景中导航，如住宅和市区。汽车现在具有360度的可见性，以及升级的感知算法来处理城市道路的变化情况，从而使汽车更加安全和感知。基于场景的规划可以在复杂的场景中导航，包括经常在居民区和带有停车标志的道路中发现的未受保护的转弯和狭窄的街道。

阿波罗5.0:

阿波罗5.0是一个努力支持批量生产的地理围栏自动驾驶。汽车现在具有360度的可见性，以及升级的感知深度学习模型，以处理复杂道路场景的变化情况，使汽车更加安全和感知。基于场景的规划得到了增强，以支持其他场景，如靠边停车和穿越裸露的十字路口。

阿波罗5.5:

阿波罗5.5通过引入路边到路边的驾驶支持，增强了以前阿波罗版本的复杂城市道路自动驾驶能力。有了这个新的增加，阿波罗现在离完全自主的城市道路驾驶更近了一步。该车具有完整的360度可视性，以及升级的感知深度学习模型和全新的预测模型，以处理复杂道路和路口场景的变化情况，使汽车更加安全和感知。

阿波罗6.0:

Apollo 6.0结合了新的深度学习模型，以增强某些Apollo模块的功能。此版本与数据管道服务的新增功能无缝配合，以更好地为Apollo开发人员提供服务。阿波罗6.0也是第一个集成某些功能的版本，以展示我们对无人驾驶技术的持续探索和实验努力。

• 阿波罗7.0:

• Apollo 7.0集成了3个全新的深度学习模型，以增强Apollo感知和预测模块的功能。该版本引入Apollo Studio，结合Data Pipeline，提供一站式在线开发平台，更好地服务Apollo开发者。Apollo 7.0还发布了基于先前模拟服务的PnC强化学习模型训练和模拟评估服务。

阿波罗8.0:

• Apollo 8.0致力于为自动驾驶开发人员提供可扩展的软件框架和完整的开发周期。Apollo 8.0引入了易于重用的 “包” 来组织软件模块。Apollo 8.0通过结合模型训练服务，模型部署工具和端到端视觉验证工具，集成了感知开发的整个过程。另外3个新的深度学习模型被纳入Apollo 8.0的感知模块。通过在Dreamview中集成本地模拟器来升级仿真服务，为PnC开发人员提供强大的调试工具。建筑 硬件/车辆概述

• 硬件连接概述

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