智能物流产业地图——仓储篇- 大数跨境

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智能物流产业地图——仓储篇

上实资本科技基金

2020-04-10

导读：1万亿级物流行业概况（一）行业规模与增速物流是社会经济发展的重要基础设施，渗透在生产、流

作者：范维光

万亿级物流行业概况

（一）行业规模与增速

物流是社会经济发展的重要基础设施，渗透在生产、流通和消费的方方面面。近年来我国社会物流总需求处于平稳上升的态势，根据中国物流与采购联合会的数据，2018年中国社会物流总额达283.1万亿元，按可比价格计算的同比增速为6.4%。

注：社会物流总额是指第一次进入国内需求领域，产生从供应地向接受地实体流动的物品的价值总额，绝大部分为工业品物流总额。同比增速为按可比价格计算。

数据来源：中国物流与采购联合会，艾瑞咨询，国际创投

社会物流总费用分为运输费用、保管费用和管理费用，运输费用形成于货物运输环节，包括公路、铁路、水路、管道等运输形式，我国公路运输占比近8成，以公路运输为例，运输费用包括路桥费、司机报酬、燃油费用、维修保养、保险费等；保管费用主要包括：仓储保管方面的费用，物流过程中因流动资金占用产生的利息费用，流通中配送、加工、包装、信息及相关服务费用，流通中的保险费用和物品损耗费用等；管理费用指因组织和管理各项物流活动所发生的费用，主要包括管理人员报酬、办公费用、教育培训、劳动保险、车船使用等属于管理费用科目的支出。根据中国物流与采购联合会的数据，2018年社会物流总费用为13.3万亿元，其中运输费用6.9万亿元，占比52%，保管费用4.6万亿元，占比34%，管理费用1.8万亿元，占比14%。

注：同比增速为按可比价格计算。

数据来源：中国物流与采购联合会，艾瑞咨询，国际创投

随着一系列物流降本增效措施的实施，中国的物流费用相对GDP的占比从2013年的18%降至2018年的14.8%，特别是运输费用率近年来逐年下降，体现中国物流的运输效率逐渐提升，但仍然比美国高出近一倍，美国的物流费用率近年来均处于7.5%-8%之间，意味着中国仍有较大的提升空间。为此，国家发展改革委、交通运输部于2018年12月印发《国家物流枢纽布局和建设规划》，其中提出到2025年中国社会物流费用率目标是降低至12%。

数据来源：中国物流与采购联合会，2019State of Logistics Report by the Council of Supply

ChainManagement Professionals，艾瑞咨询，国际创投

（二）智能物流组成部分

为了降低社会物流总费用率，采用智能物流科技提升物流各环节的效率是很重要的一个方向。物流最主要的三个环节是仓储、运输和配送，在仓储环节，最重要的需求是提高存储、搬运和分拣的效率，在运输环节，最重要的需求是降低运输工具的空驶率以及降低人力和燃油成本，在配送环节，最重要的需求是降低末端配送的人力成本。对应这些需求，有智能仓储系统满足提升仓储环节效率的需求，运输环节有车货匹配平台降低空驶率，自动驾驶降低人力和燃油成本，配送环节则有智能快递柜这一解决“最后一公里”难题的利器，以及处于测试阶段的无人车/无人机配送。

智能仓储系统分析

智能仓储是智能物流设备应用的主战场，比如自动化立体库、穿梭车、提升机、堆垛机、AGV、自动分拣机等自动化/智能化设备都是应用于仓储场景，所以有些语境中直接把智能物流等同于智能仓储来用，本文则使用更为精确的“智能仓储”一词。

下图为智能仓储在工业生产和商业流通领域的应用示例图，这两个领域有共性的部分，都有入库-存储-出库-发货的环节，也有差异的部分，工业生产以生产制造为核心，物料搬运环节很重要，在既定的生产节奏下，波峰波谷的差异不是特别大；而商业流通领域订单结构复杂，波峰波谷差异巨大，分拣环节很重要，对分拣的容错率很低。

资料来源：今天国际招股说明书

仓储系统主要分为存取、搬运和分拣三个环节，在每个环节分别有对应的智能物流设备，这些智能物流设备是智能仓储的基础，而智能物流设备的基础是自动化，在自动化基础上集成感知传感、信息化、人工智能等新一代信息技术以实现智能化。智能仓储系统的架构如下图所示。

资料来源：今天国际招股说明书

（一）智能存取系统

智能存取系统主要指用自动化立体仓库实现高层存储、自动存取，一般由立体货架、穿梭车、堆垛机、提升机等设备组成。中国自动化立体库从1970 年代开始经历从无到有的过程，原北京起重运输机械研究所开发了我国第一座自动化立体库。随着全球制造业产业链向中国的转移，自动化立体库在2000年以后开始迅速发展，下游行业中的烟草、医药、食品、汽车等行业对自动化立体仓库的需求开始爆发。近10年来，随着中国电商业的大发展，物流业对自动化立体仓库的需求达到了一个新的水平。根据长城证券2018年11月的1份研究报告数据，日本拥有各种类型的自动化立体仓库3.8万座，美国有2万多座，德国有1万多座，英国有4000多座，而中国到2016年自动化立体仓库保有量在3300座左右。根据前瞻产业研究院的数据，2017年和2018年每年新增自动化立体库800座左右，2018年底中国自动化立体库突破5000座。这与中国作为制造业大国和电商大国的地位是不相称的，所以在2019年亚洲国际物流技术与运输系统展览会（CeMATASIA 2019）上，自动化立体库是很重要的一个展览内容。

自动化立体库货架示意图

京东“亚洲一号”内部实景

密集存储的自动化立体库自然无法人工操作货物的存取，其货物存取一般分为堆垛机方案和轨道穿梭车方案。

堆垛机是自动化立体仓库巷道式堆垛起重机的简称，是目前最广泛使用的存取货架单元内货物的码垛设备，立体式货架一般有多条巷道，每条巷道内有一个堆垛机，堆垛机在货架巷道内往返运行，将货物存入或取出，从而实现物资的流动。堆垛机巷道要占用立体库平面面积的20%-33%，空间利用率不能达到最佳状态，而随着巷道数的增加，堆垛机的数量明显过多，投资效率急剧下降，而其最大的缺点是整个系统的灵活性比较差，一旦确定货架和巷道的位置就不容易改变，如果一台堆垛机故障，则整个巷道就无法使用。

穿梭车分为两向穿梭车和四向穿梭车，两向穿梭车有15年以上的发展历史，在平面中只能沿X轴或Y轴移动，四向穿梭车是最近5年发展起来的新型智能物流装备，可以在X轴和Y轴两个方向上移动，四向穿梭车配合提升机则可以在整个立体库三维空间中移动。穿梭车方案占用的平面面积比较小，整体空间利用率高，可靠性好，任意一台穿梭车或提升机故障时，都可以用其他穿梭车或提升机替代，系统仍可稳定运行，还可以柔性扩展，能够灵活配置穿梭车数量，以匹配存储能力和吞吐能力的需求。

注：图中红色物体为四向穿梭车，蓝色箱子为料箱，料箱中为货物

资料来源：凯乐士官网

（二）智能搬运系统

传统上电商企业都是“人到货”拣货模式，即拣货员主动走到货架旁，通过表单、标签、或者RF标签等辅助手段进行拣货，这种模式需要拣货员每天不断地在货架区巡回，手眼并用，负担繁重，提高了拣货差错率并且降低了拣货效率。随着智能物流技术的发展，越来越多智能化设备帮助电商企业进行更加快捷方便的拣货，如利用自动导引小车AGV将货物搬运至拣货人员处，进行“货到人”拣选，减少拣货员移动和寻找货物的过程，提升拣货效率与准确率，目前AGV已经成为电商快递企业重点发展的设备之一。

利用AGV 进行“货到人”拣货模式的经具案例是亚马逊的Kiva 机器人。2012年亚马逊以7.5亿美元收购自动化物流提供商KivaSystems，该公司主要生产Kiva机器人，一种典型的货架分离式AGV，该机器人具有一定的载重能力，通过导引系统让AGV在仓库内移动，通过二维码找到所需货品的货架，将其整体搬送至集中拣货处，待拣货员拣货完成后将货架搬回原处。目前亚马逊配送中心已经使用数万辆AGV 小车帮助拣货。

Kiva能够快速高效的移动主要依赖它的移动执行系统（KivaMFS），该系统采用了基于ADI公司Blackfin处理器的视觉系统，它拥有两个摄像头，朝上的摄像头读取数据矩阵条形码用来识别货架，朝下的摄像头处理坐标点信息以确认位置，该款处理器在图形采集、分段、亚像素定位以及数据矩阵读取上性能稳定、快速高效。Kiva机器人的拣货准确率高达99.99%，大大分担了拣货员的劳动。2015年亚马逊物流中心共装备3万台Kiva机器人，2016年增长到4.5万台，同比上年3万台增长约50%。

资料来源：KivaSystems，平安证券

除电商外，AGV也可应用于制造业，能够高效、准确、灵活地完成物料搬运任务。由多台AGV组成的柔性物料搬运系统，可以随着生产工艺流程的调整，而及时调整相应的搬运路线，进而让每一条生产线都能够制造出多种产品，提高了生产的柔性及企业的竞争力。

（三）智能分拣系统

第二次世界大战后，美国、日本和欧洲就开始采用自动分拣系统，其主要作业过程是：物流中心每天接收成百上千家供应商或货主通过各种运输工具送来的成千上万种商品，自动分拣系统在最短的时间内按商品品种、货主、储位或发送地点进行快速准确地分类，与自动化立体库系统协作，将这些商品运送到指定地点（如指定的货架、加工区域、出货站台等）；同时，当供应商或货主通知物流中心按配送指示发货时，自动化立体库在最短的时间内从庞大的高层货存架存储系统中准确找到要出库的商品所在位置，并按所需数量出库，自动分拣系统将从不同储位上取出的不同数量的商品按配送地点的不同运送到不同的理货区域或配送站台集中，以便装车配送。

自动分拣系统一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口组成。

控制装置的作用是识别、接收和处理分拣信号，根据分拣信号的要求指示分类装置对商品进行自动分类，比如可以按商品品种、按商品送达地点或按货主的类别对进行分类。这些分拣需求可以通过不同方式，如可通过条形码扫描、色码扫描、键盘输入、重量检测、高度检测及形状识别等方式，输入到分拣控制系统中去，根据对这些分拣信号判断，来决定某一种商品该进入哪一个分拣道口。

分类装置的作用是根据控制装置发出的分拣指示，当具有相同分拣信号的商品经过该装置时，该装置动作，使该商品改变在输送装置上的运行方向，进入其他输送机或进入分拣道口。分类装置的种类很多，不同的装置对分拣货物的包装材料、包装重量、包装物底面的平滑程度等有不完全相同的要求。

输送装置的主要组成部分是传送带或输送机，其主要作用是使待分拣商品贯通过控制装置、分类装置，输送装置的两侧一般要连接若干分拣道口，使分好类的商品滑下主输送机（或主传送带）以便进行后续作业。

分拣道口是已分拣商品脱离主输送机（或主传送带）进入集货区域的通道，一般由钢带、皮带、滚筒等组成滑道，使商品从主输送装置滑向集货站台，在那里由工作人员或其他设备将该道口的所有商品集中后或是入库储存，或是组配装车并进行配送作业。

以上四部分装置通过计算机网络联结在一起，配合人工控制及相应的人工处理环节构成一个完整的自动分拣系统。

随着物联网技术的发展，尤其是条码和射频识别技术的进步，在邮政快递行业，自动分拣系统使用越来越普遍。自动分拣机主要分为直线型分拣机和环形分拣机，两种类型均包含多种款式，它们款式各异、效果不一、成本差别较大、适用范围不同。下表为分拣机主要款式的介绍。

资料来源：物流技术与应用，平安证券

各款分拣机如下图所示。

资料来源：百度图片，平安证券

智能仓储产业地图

目前全球最大的智能物流仓储企业主要分布在美国、日本和欧洲，均是系统集成商，这些公司一般有自己的核心智能仓储设备，也有自己的仓储物流软件，可以为客户提供完整的解决方案。由于我国智能仓储发展的时间相对比较短，涌现了一大批提供某些智能仓储设备或某些仓储物流软件的企业，比如提供立体货架的音飞储存（603066.SH）、上海精星等，提供立体仓库解决方案的诺力股份、山东兰剑等，提供仓库管理系统等软件的湖北普罗格等，提供四向穿梭车的凯乐士等，但如同海外行业龙头公司发展历程一样，以某些设备或软件起家，通过给客户做集成，根据需要不断并购专业技术公司，不断壮大行业领域和技术水平，逐渐积累起研发和生产货物存储、搬运输送、分拣等所有物流核心设备的能力，进而成为智能物流集成商领军企业，国内企业殊途同归，也都在走集成商之路，包括货架厂商进入物流核心设备和自动化集成领域，仓储软件厂商进入物流核心设备和自动化集成领域等等。本文以智能仓储领域厂商的起家领域作为分类，即分为仓储货架供应商、存取设备供应商、搬运设备供应商、分拣设备供应商、软件&系统集成商，来梳理相关行业相关企业。

（一）仓储货架供应商

仓储货架供应商起家的智能物流企业主要包括音飞储存（603066.SH）、上海精星仓储设备工程有限公司等。

南京音飞储存设备(集团)股份有限公司是目前国内智能物流设备制造行业的龙头企业，以成为“国际先进的智能仓储设备供应商”为战略目标。公司起始于货架业务，依托自主研发的智能仓储机器人系统，产品供应体系覆盖整个自动仓储系统，并且不断拓展仓储运营服务业务和电子商务业务，打造全新的以仓储为核心的产业互联网平台，为客户提升物流效率，降低物流成本。公司已承接了万余项仓储工程，为苏宁、唯品会、当当网、通用汽车、一汽大众、中石油、中石化、联想、可口可乐、博世等国内外知名企业提供产品与服务。根据公司官网，除货架外，公司亦有四向穿梭车、输送机、堆垛机、AGV等智能物流设备，以及WMS仓库管理系统软件和WCS仓库控制系统软件。目前公司高精密货架和自动化立体仓库集成业务各占一半左右，整体财务情况如下图所示。

上海精星仓储设备工程有限公司（简称：精星）创立于1989年，前身为上海金星货架厂，是亚洲大型的货架制造企业，专业从事仓储货架和自动化立体仓库等仓储物流设备的设计、制造、安装、调试的高科技民营企业。精星旗下有闵行莘庄工业区、松江工业区两大生产基地，占地面积超过15万平方米，2015年在浙江湖州启动了新的物流设备制造工厂建设，总占地面积超21万平方米，目前湖州工厂已投入运营。除了货架外，公司也在进军跟货架密切相关的智能物流设备行业，目前已有堆垛机、四向穿梭车、提升机、分拣机等设备。精星客户群体遍布全球，合作伙伴遍及食品饮料、商业配送、电子电器、医药化工、烟草、第三方物流等各行各业。截至目前精星已在世界各地成功打造了15000多座形式各异的立体库，其中自动化立体库有2000余座。公司2009年的营收已经做到5亿左右，目前公司年营收体量大概在十几个亿。

（二）存取设备供应商

存取设备供应商起家的智能物流科技企业主要包括无锡中鼎（A股上市公司诺力股份（603611.SH）的子公司）、浙江凯乐士科技有限公司等。

无锡中鼎物流设备有限公司（简称“无锡中鼎”）成立于2009年，以存取设备堆垛机和输送分拣设备为起点，在智能物流领域内不断丰富产品种类，持续提升软件开发和系统集成能力，逐步成长为智能物流系统集成商。除堆垛机、输送机外，目前无锡中鼎已涉足智能物流的各个环节，包括搬运AGV、各种类型的分拣机、WMS仓库管理系统软件和WCS仓库控制系统软件等。无锡中鼎2014年、2015年净利润数（合并报表归属于母公司的净利润与合并报表扣除非经常性损益后归属于母公司股东的净利润的孰低者，下同）分别为1350万元、1263万元，2016年1-8月净利润和扣非净利润分别为3485万元和3140万元。2016年，诺力股份收购无锡中鼎90%的股权，收购对价为5.4亿元，2019年，诺力股份亿10200万元的对价受让无锡中鼎剩余10%的股权。无锡中鼎的财务情况如下图所示。

浙江凯乐士科技有限公司（简称“凯乐士”）成立于2014年，其自研核心物流装备是用于自动化立体库的智能存取设备四向穿梭车，技术源于所收购的奥地利CNITGmbH，2017年凯乐士与创始人旗下另一家智能物流企业湖北九州通达科技开发有限公司（简称“九州通达”）合并，九州通达成为凯乐士的全资子公司，九州通达主要业务包括仓储物流管理信息系统和系统集成。凯乐士形成了包括物流系统咨询规划、软件开发、系统集成、运营辅导，以及智能存取设备多层穿梭车和高速提升机、智能搬运设备AGV、智能分拣设备输送分拣系统等核心高端装备研发制造的整体解决方案，能为客户提供物流系统建设一站式服务。应用案例广泛应用于医药、电商、服装、图书、轨交、汽车等十多个行业，共建设了150余座大中型现代物流中心和生产型立体仓库，项目总投资额超过200亿元人民币。凯乐士的四向穿梭车立体库方案是业内落地最多的，其高稳定性、高可靠性的品质得到了客户的广泛认可。

（三）搬运设备供应商

搬运设备供应商起家的智能物流科技企业主要包括安防巨头海康威视（002415.SZ）旗下的杭州海康机器人技术有限公司以及上海快仓智能科技有限公司、北京极智嘉科技有限公司、旷视科技旗下的艾瑞思机器人、锥能机器人（上海）有限公司等AGV创企。

杭州海康机器人技术有限公司（简称“海康机器人”）成立于2016年，海康威视（002415.SZ）持股60%，杭州海康威视股权投资合伙企业（有限合伙）持股40%。公司是面向全球的移动机器人、机器视觉产品提供商。公司依托近千人的高水平研发团队，布局移动机器人、机器视觉、行业级无人机三大业务领域，通过对软硬件产品及平台的研发创新，致力于持续推动智能化，引领智能制造进程。移动机器人业务线聚焦内物流，专注机器人核心技术，为客户提供可靠的AGV产品和解决方案，构建服务于工厂的智慧内物流解决方案，广泛应用于3C、汽车制造、电商快递、第三方物流、零售、食品饮料、光伏、医疗、烟草、服装等行业；机器视觉业务线聚焦工业视觉传感应用，专注底层算法软件和硬件技术，为客户提供卓越的机器视觉产品和算法平台，可广泛应用于3C、电子半导体、物流等工业自动化各领域，实现定位引导、测量、缺陷检测、读码、OCR识别等应用；行业级无人机业务线以视频图像处理为核心、以产品安全为基石、以智能应用为导向、以满足行业需求为目标，立足安防，专注行业，广泛应用于消防救援、应急指挥、反恐处突、交通管理、设施巡检、活动保障等场景。海康威视未单独披露海康机器人的财务数据，海康机器人、海康汽车技术、海康微影、海康存储被归类为海康威视的“其他创新业务”，2016年、2017年和2018年的营收分别为1.5亿、5.6亿和10.6亿。

上海快仓智能科技有限公司（简称“快仓”）成立于2014年，2014年8月获得1000万元天使轮投资，2015年4月获得中兴合创5000万元A轮投资，估值2亿元，2017年4月获得菜鸟网络和软银中国2亿元B轮投资，估值6亿，2018年9月获得海富产业基金等机构的1.5亿元C轮投资，估值12亿。根据其官网，快仓自称全球第二大智能仓储机器人系统解决方案提供商，致力于打造下一代智能机器人及机器人集群操作系统，让智能机器人成为智能制造、智能物流的基础设施，实现“四面墙内智能驾驶-让人类不再搬运”的愿景，全球研发人员数量超400人，凭借在人工智能、机器人、自动驾驶、深度学习、数据分析等领域的丰富经验，赋能传统行业，打造智能物流新生态，已与国内外60多家世界知名的企业和机构建立合作，应用场景超过200个项目和20个行业。快仓最主要的产品是搬运AGV，可以完成货架、料箱和托盘的搬运，此外还推出了用于自动立体库的智能存取设备四向穿梭车。2019年6月，快仓首发第三代智能机器人，运用超声波、红外、单点激光等多传感器感知技术来实现有效避障，通过二维码、激光SLAM、纹理混合导航，显示屏和声音交互以实现人机互动。根据其联合创始人与燃财经的访谈，快仓目前主要的商业模式是提供智能仓储物流整体解决方案，也就是以AGV和四向穿梭车为核心设备的系统集成。据公开资料，公司2018年预测营收为5亿元，该预测较为激进，不一定能够兑现。

北京极智嘉科技有限公司成立于2015年，2016年10月火山石资本和高榕资本领投A轮，2017年3月完成由祥峰投资领投、火山石资本和高榕资本跟投的1.5亿元A+轮融资，2018年11月完成华平资本领投、火山石资本和祥峰投资跟投的1.5亿美元B轮融资，2019年7月完成由GGV和D1领投、华平资本等原股东跟投的C1轮融资，融资规模超过B轮。公司以AGV为核心设备，打造了拣选系统、搬运系统和分拣系统，以无人叉车配合SLAM激光导航为核心设备，打造了存取系统。公司总出货量已超过7000多台，完成200多个客户项目，业务范围覆盖北美，欧洲，亚太，日本，中国大陆、香港、台湾等区域，方案全面覆盖制造、电商、物流、零售、医药等专业领域。

艾瑞思机器人成立于2016年，是一家致力于智能机器人、人工智能、大数据等核心技术研发的机器人公司，AGV为其核心设备，主要为物流仓储、智能工厂等行业客户提供具有竞争力的产品和解决方案。2017年，旷视科技与艾瑞思开始在技术、产品方面合作，旷视为艾瑞思提供基于深度学习的机器视觉和智能调度算法技术支持，以提高物流机器人的智能、增强人机协作效率。同年，旷视科技对艾瑞思进行了投资，2018年4月，旷视科技收购了艾瑞思。一般货到人的模式是将货架搬运到拣货员旁边，艾瑞思首创了订单到人的模式，不是把货架拖过来，而是机器人操作一个小车，就像人去逛超市一样，带着几个订单，他需要把这个订单的货做收集，这是一种新的模式，对于不同的场景可以选择不同的模式或者搭配使用。根据旷视科技的招股说明书，这块业务被归为供应链物联网解决方案业务，2018年营收1亿元，毛利率为24.6%，2019年上半年营收0.47亿元，毛利率为62.8%。

锥能机器人（上海）有限公司成立于2016年，以马路创新品牌在市场上曝光，深圳马路创新科技有限公司是其全资子公司。2017年11月，锥能机器人（上海）有限公司获得京东6000万元投资，目前京东持股比例为20%。公司以AGV为核心设备，打造了通过AGV搬运货架实现“货到人”拣选的订单拣选系统、以AGV为载体高效完成生产场景中的产线自动上下料及物料搬运的智能搬运系统，以及通过移动机器人和工业级读码设备协作实现包裹的自动识别并将包裹运送至对应分拣口的包裹分拣系统。公司提供智慧仓储物流的行业级解决方案，规模化集群机器人产品在调度算法、机器视觉及大数据分析等领域技术领先，已广泛应用于电商、零售、医药、鞋服、制造业等行业，公司坚持自主研发，尤其在底层技术与核心算法领域，拥有深厚的技术储备。针对不同的业务场景，公司推出的各系列智能移动机器人已全面服务并应用于京东、国美、奇瑞·捷豹路虎、上汽、耐克等业内知名企业。

（四）分拣设备供应商

分拣设备供应商起家的智能物流科技企业主要包括浙江德马科技股份有限公司、东杰智能（300486.SZ）、兰剑智能科技股份有限公司等。

浙江德马科技股份有限公司（简称“德马科技”）主要从事自动化物流输送分拣系统、关键设备及其核心部件的研发、设计、制造、销售和服务，是国内自动化物流输送分拣装备领域的领先企业，曾在新三板挂牌。经过近20年的发展，德马科技积累了国际先进的输送分拣技术、驱动技术等关键核心技术，形成了核心部件设计、关键设备制造、软件开发、系统集成的一体化产业链竞争优势，可为物流装备制造商、系统集成商和终端客户提供从核心部件、关键装备到系统集成的完整解决方案，是覆盖物流输送分拣装备全产业链的科技创新企业。为国内外众多行业的标杆企业提供了自动化物流系统解决方案、关键装备及核心部件，核心用户包括京东、苏宁、亚马逊、e-bay、华为、顺丰、唯品会、菜鸟、盒马鲜生、安踏、百丽、拉夏贝尔、新秀丽、九州通、广州医药、JNE、LAZADA等行业标杆企业，还包括今天国际、达特集成、中集空港、瑞仕格、范德兰德、大福集团等国内外知名物流系统集成商和物流装备制造商。公司的关键设备主要包括箱式输送设备、托盘输送设备、垂直输送设备、交叉带分拣机、滑块分拣机和智能机器人拣选系统等。根据中国机械工程学会组织编写的《中国物流仓储装备产业发展研究报告（2016-2017）》，2016-2017年度，我国物流装备行业各类型装备中，输送及分拣装备销售额分别为60.35亿元、81.13亿元，同期公司实现的输送及分拣装备收入分别为3.98亿元、6.03亿元，在全国输送及分拣装备销售额中占比分别为6.60%、7.43%，市场占有率位居行业前列。2020年1月14日上交所科创板上市委审议通过了德马科技的上市首发。德马科技财务情况如下图所示。

山西东杰智能物流装备股份有限公司成立于1995年，主营业务为智能成套装备的设计、制造、安装调试与销售。公司的主要产品类别包括智能物流输送系统、智能物流仓储系统、智能立体停车系统、智能涂装系统等。智能物流输送系统是以自动化输送线为产品的表现形式，综合了自动化、电气控制、软件管理等技术，在生产过程中控制物料或产品在指定的方位、时间以指定的速率完成输送，便于物料及产品更加高效、精确地完成加工、装配、喷涂等生产工序。智能物流仓储系统以立体仓库和配送分拣中心为产品的表现形式，由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、检测阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机监控管理等组成，综合了自动化控制、自动输送、场前自动分拣及场内自动输送，通过货物自动录入、管理和查验货物信息的软件平台，实现仓库内货物的物理运动及信息管业务理的自动化及智能化。东杰智能财务情况如下图所示。

兰剑智能科技股份有限公司（简称“兰剑智能”）成立于1993年，2002年就引入了风险投资，2003年就研发生产了卷烟分拣设备，到2012年已研发了5代卷烟分拣设备，目前已经成长为国内领先的全流程智慧物流系统集成商，业务涵盖从规划设计到建设运行的全产业链。目前兰剑智能的产品覆盖智能仓储系统的所有环节，硬件产品有堆垛机、穿梭车、AGV、输送机、码盘机、包装机等，软件方面有仓储管理系统、智能配送管理、物流仿真管理系统、分拣管理系统、物流成本管理系统、设备管理系统、物流运营管控系统等。根据平安证券的研报，公司为唯品会建设了蜂巢式电商4.0系统，该系统利用自动化立体库和多层穿梭车的有效配合，利用巷道穿梭车（纵向）和转载穿梭车（横向）在X、Y轴两个方向移动进行移载货物，利用提升机在Z轴方向进行上下层的切换，通过建模编程，实现小车运送货物至操作人员处打包，属于具型的“货到人”模式，其关键技术是其多名博士研发的非线性规划算法和三维物流仿真系统，非线性规划算法完美解决了穿梭车的排序、运行、动态调度等工作，且使得系统更加柔性化，三维物流仿真系统既可用于设计方案的离线仿真验证，又可在运行时作为设备的实时监控平台，监控设备的运行状态。公司2019年营收大几个亿，净利润超过5000万元。

（五）软件&系统集成商

目前全球最大的智能仓储物流企业均为系统集成商，包括全球前三大巨头大福（Daifuku）、胜斐迩（Schaefer）、德马泰克，以及国内领先的物流系统集成商昆明昆船物流信息产业有限公司；从软件起家发展成为系统集成商的有业界巨头瑞仕格（Swisslog）、A股上市公司今天国际（300532.SZ）、湖北普罗劳格科技股份有限公司。

日本大福（Daifuku）始创于1937年，是世界最大的物流系统综合制造厂家之一。公司最早生产气锤、锻压加工机，随着日本经济的复兴与发展，开始涉足物料运输和物流管理。上世纪50年代中期，大福进入物流设备制造领域，制造自动生产线等。60年代，公司开始生产立体自动仓库和自动化无人搬送车。1969年，大福在东京证券一部上市，由此进入快速发展轨道。大福目前有6大业务：制造业及流通产业，半导体及液晶制造业，汽车制造业，机场专用系统，洗车机及相关产品，电子产品。其中和智能仓储物流有关的主要是制造业及流通产业、半导体及液晶制造业、机场专用系统等业务，大福的主要产品有搬运、分拣、仓储系统，生产线搬运系统，零件物流系统，搬运保管系统，机场行李输送系统等。根据美国《Modern Materials Handing》杂志，大福公司2017年、2018年的营收分别为36.59亿美元和41.67亿美元。

德国胜斐迩（Schaefer）成立于1937年，是一家自主运营的德国家族企业，其在亚洲已经运营超过25年。胜斐迩是全球领先的内部物流产品和系统解决方案供应商，针对不同行业，结合其多年的行业经验，为客户提供灵活、可拓展的一站式物流仓储系统。胜斐迩的产品包括仓储、输送和运输、拣选、处理系统、工作站等，其中仓储提供各种类型的货架和周转箱，输送和运输提供提供AGV及各种类型的输送带系统，拣选提供人工无纸化拣选、半自动拣选和全自动拣选的各种拣选设备，此外还有包括仓库管理系统在内的各种物流软件。胜斐迩下游行业覆盖广泛，包括工业、食品零售、医药及化妆品、时尚等。根据美国《Modern Materials Handing》杂志，胜斐迩公司2017年、2018年的营收分别为30.6亿美元和32.17亿美元。

德马泰克（Dematic）前身为1819年在德国成立的DemagCranes & Components GmbH，其后创造了历史上第一台蒸汽式起重机、悬挂式堆垛机、堆垛机，其后逐步发展自动化物流搬运系统，通过兼并收购专业技术公司，不断壮大行业领域和技术水平，能够研发生产货物存储、输送、分拣、发货等流程相关的所有核心设备；其Rapidstore高效堆垛机系列全球安装量已经突破了1万台，多层穿梭车2代系统全球安装量突破4000台，成为智能物流系统集成商领军企业。2016年山东潍柴动力子公司凯傲21亿欧元收购了德马泰克。公司在堆垛机系列和穿梭车系统的物流系统集成领域具有绝对优势，具备系统集成设计、咨询、开发、项目管理实施、上线支持、售后服务和培训等全方位服务，产品广泛运用于电商、零售、服装配送、制药、耐用品制造、第三方物流等多个行业。根据美国《Modern Materials Handing》杂志，德马泰克公司2017年、2018年的营收分别为22.67亿美元和23.5亿美元。

昆明昆船物流信息产业有限公司（简称”昆船物流”）隶属于昆明船舶设备集团有限公司，是国内智能物流系统集成领军企业，具有行业领先的解决方案、丰富的行业经验以及个性化定制生产能力，能为顾客提供项目设计、咨询、系统仿真、生产制造、安装调试、售后服务等一站式的物流系统整体解决方案。昆船物流自1995年开始进入物流自动化领域，从零起步，经过20多年的发展，自主研发出堆垛机、自动分拣机、AGV等硬件设备以及自动化立体库、输送系统、分拣系统、自动导引系统等智能物流全方位的系统。2015年-2017年，昆船物流自主研发的进口替代产品的销售收入超过36亿元。

瑞仕格（Swisslog）是全球领先的仓储及配送物流系统集成商，总部位于瑞士，其历史可以追溯到1900年在瑞士Aarau小镇成立的Sprecher+ Schuh AG公司，当时该公司的主要业务领域是配电装置。作为系统集成商，瑞仕格不仅拥有丰富的行业经验，而且有广泛的产品线，包括托盘和箱式堆垛机、AutoStore轻载存储拣选系统、CarryPick小车拣选系统、CycloneCarrier箱式穿梭车系统、输送与提升技术以及SynQ同步智能仓储管理软件等，可以为客户打造更高效的库存管理与订单处理系统，实现更高的拣选效率、发货准确率以及高效的退货管理。2014年，KUKA宣布收购瑞仕格。据瑞仕格中国区首席执行官谢伟介绍，瑞仕格进入中国市场的时间并不算晚，之前集中力量在食品饮料、医药、零售、烟草、银行、机械制造等行业发展，尤其是烟草行业的业绩很好。近年来，随着中国市场需求发生变化，瑞仕格也在及时调整市场方向，目前将食品饮料（包括冷链物流）、医药、电商与零售、汽车这四个行业作为公司的重点业务领域，今后还将向更多的制造行业拓展，即“左右兼顾”。因为智能制造、工业4.0已成为发展趋势，并不是只有上述四个行业在探索，由此带来的巨大的物流系统建设需求也是遍布于多个行业的。根据美国《Modern Materials Handing》杂志，瑞仕格公司2017年、2018年的营收分别为9.15亿美元和9.23亿美元。

深圳市今天国际物流技术股份有限公司（简称“今天国际”）成立于2000年，一家自动化物流系统综合解决方案提供商，基于规划集成和软件开发优势，为客户提供一体化的仓储、配送自动化物流系统及服务，使客户实现物料出入库、存储、搬运输送、分拣与拣选、配送等物流活动的自动化、信息化和智能化，提升客户的物流管理水平，提高经营效率。自动化物流系统综合解决方案具体包括自动化物流系统的规划设计、系统集成、软件开发、设备定制、电控系统开发、现场安装调试、客户培训和售后服务等一系列工作。虽然公司以软件开发能力起家，但也已有自研的堆垛机、AGV、穿梭车、输送机、分拣机等核心硬件产品，但从其硬件设备种类来看，相比其他硬件出身的厂商，其设备种类偏少。今天国际的财务情况如下图所示。

湖北普罗劳格科技股份有限公司（简称“普罗格”，870279.OC）是一家科技供应链与物流服务商，为客户提供从规划设计到运营落地的一站式物流与供应链服务，包括供应链分析、物流中心规划设计、业务流程改造、自动化设备集成、物流信息软件开发与实施、流程与操作教育辅导、物流效益改善、分析及跟踪、物流运营等服务。普罗格以物流咨询和软件起家，具有仓库管理系统、仓库控制系统、订单管理系统、运输管理系统等完整的仓储物流管理软件，目前也已自研核心物流装备，如堆垛机、各类输送设备、各类分拣设备、AGV以及货到人拣选系统等硬件。普罗格曾在新三板挂牌，目前已摘牌，根据公开资料，普罗格2015年、2016年和2017年上半年的财务情况如下图所示。