机器人是新一代信息技术与先进制造融合创新的典范，被誉为“制造业皇冠上的明珠”。机器人甚至还被作为衡量国家创新能力和产业竞争力的重要指标，是全球新一轮科技和产业革命的重要切入点。
截至2020年4月30日，共有18家机器人相关企业申报科创板IPO，包括12家工业机器人企业以及6家服务机器人企业。截至2020年5月31日，已有9家通过上交所上市委审核，其中5家已经完成股票发行。
18家企业中，9家企业成立时间不足10年，10家企业最近一年销售收入不足5亿元，3家企业账面亏损、6家企业扣非后归母净利润不足0.5亿元。科创板及试点注册制改革为创新创业企业上市带来了前所未有的红利。
机器人企业的毛利率和研发费用率普遍比较高，反映了这个行业技术含量相对较高、持续研发需求较大；由于“项目制”的商业模式特点，部分企业的资产周转率不高；机器人企业的资产相对较轻，银行债务融资还不普遍，绝大部分企业在上市前都进行了多轮VC/PE融资。
总的来看，申报科创板IPO的机器人企业收入和利润规模普遍都比较小，特别是工业机器人企业，其与国际巨头的差距大约在两个数量级。目前，工业机器人的主要应用场景是汽车、3C等相关领域，下游行业特别是汽车工业出现的经营下滑，让工业机器人的全产业链均感受到了比较大的压力。而服务机器人特别是家用服务机器人受益于消费升级等因素而表现出高增长。
除了应用环境的工业和非工业差异外，企业所在的产业链环节、所面对的下游行业和客户、所采用的经营和商业模式等方面的差异也都会影响到企业的规模、盈利能力、增长速度。一般情况下，核心零部件企业规模相对较小，但竞争激烈程度也相对低一些、毛利率较高，系统集成企业规模相对较大，但市场竞争激烈，且毛利率在不同下游客户之间波动差异较大。
本报告从企业成立时间、注册地、收入、毛利率、研发费用、净利润、周转能力、上市前股权融资等方面对18家机器人相关企业进行比较分析，并对每家企业的主营业务、关键特征、主要财务数据等进行单独简要分析。
一、机器人行业概述
机器人是新一代信息技术与先进制造融合创新的典范，也被誉为“制造业皇冠上的明珠”。按照应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人、服务机器人，而中国电子学会增加了一种分类——特种机器人，包括军事、极限应用、应急等。
根据IRF、中国电子学会的预估数据，2019年，全球机器人市场规模预计将达到294.1亿美元，2014-2019年的平均增长率约为12.3%。其中，工业机器人159.2亿美元，服务机器人94.6亿美元（家用服务机器人占比达44%），特种机器人40.3亿美元。
机器人产业链包括上游零部件、中游整机、下游应用等。以工业机器人为例，上游零部件核心为三大件：减速机、伺服系统、控制器，三者合计占机器人整机成本的70%左右；而下游应用主要是根据客户应用场景提供系统集成，包括软件和硬件。
二、科创板机器人企业整体情况
截至2020年4月30日，申报科创板IPO的机器人相关企业共18家。我们对这18家企业做了一个粗略分类：12家为工业机器人相关，6家服务机器人相关。
工业机器人相关企业中，主要从事核心零部件（减速机、伺服系统等）的企业有3家，主要从事系统集成的企业7家，在产业链各环节均有布局的企业2家。服务机器人相关企业中，医疗服务机器人企业1家，家用服务机器人企业2家，均涉及核心零部件及整机，公共服务机器人企业3家，包括以集成应用为主的物流服务机器人企业2家，无人机企业1家。需要说明的是，部分企业的主营业务并不局限于机器人。
本文截稿（2020年5月31日，下同）时，18家企业中，9家通过上交所上市委审核，其中2家终止注册、5家已发行股票。
数据来源：相关企业招股说明书、上市公司公告、Wind、东方财富网等，国际创投整理。
本部分将从企业成立时间、注册地、收入、毛利率、研发费用、净利润、周转能力、上市前股权融资等方面对18家机器人企业进行比较分析。
（一）成立时间
18家企业中，9家成立时间超过10年，2家物流服务机器人企业——兰剑智能、德马科技成立近20年，而成立时间最短的只有5年多，包括石头科技、九号智能、利元亨。推出科创板及试点注册制客观上降低了IPO的要求，给部分科技创新企业带来资本市场红利，而创业板试点注册制改革同样值得期待。
（二）注册地
18家企业中，江苏企业最多，共有5家，其余均匀分布于北京、上海、广东、浙江等地。
（三）主营业务收入
18家企业中，除了2家家用服务机器人企业（石头科技和九号智能）收入超过40亿元，以及3家工业系统集成企业（埃夫特、豪森股份、博众精工）收入超过10亿元外，其他13家企业最近一年收入均低于10亿元，其中10家低于5亿元，且分布于各个领域、各个环节，没有明显的规律。
18家企业主营业务收入的均值为10.61亿元，中值为4.65亿元，最小值仅为1.84亿元，2亿元上下的有4家。可见，除了家用服务机器人企业外，申报科创板的机器人企业规模还比较少——2017年，ABB、发那科、安川电机、库卡的收入分别为2155亿元、320亿元、235亿元、271亿元，其中ABB的机器人和驱动、工业自动化的业务占比分别为23%和20%，发那科的机器人和工厂自动化业务占比超过60%。
从最近两年主营业务收入的复合增长率来看，工业机器人企业的增长率明显低于服务机器人，汽车等下游行业的波动对工业机器人行业影响非常大。工业机器人企业中，其复合增长率几乎全部低于40%（利元亨除外，但其为2016-2018年CAGR）；服务机器人企业中，除了德马科技外，其余企业的复合增长率均高于40%。18家企业中，7家企业的复合增长率低于20%，有些甚至连5%都不到。
数据来源：相关企业招股说明书、上市公司公告、Wind、东方财富网等，国际创投整理。
注：博众精工、利元亨未披露2019年全年数据，选用前推一年的数据，其余均为2019年数据，下同。
从2019年收入增长率来看，16家披露2019年数据的企业中，有3家出现了负增长，6家低于10%，1家低于20%；工业机器人企业中，增长率高于20%的仅有1家，服务机器人企业中有2家实现了80%左右的增长。这与本报告开篇所述行业整体情况也比较吻合。
（四）毛利率
18家企业最近一年主营业务毛利率平均值与中值较为接近，均在39%左右。其中，骨科手术机器人企业天智航的毛利率最高，达86%；其次是无人机企业纵横股份，约57%；布局全产业链的埃夫特毛利率最低，仅为16%，但同时其销售收入在工业机器人企业中处于较高水平。
对此，埃夫特解释称，公司毛利率低于同行业均值，与公司整机核心零部件国产化、自主化率低，系统集成业务试错成本高，以及下游市场波动有关。虽然其收入结构中80%左右为系统集成业务，但与一般系统集成企业相比，其机器人整机的自主生产率应该比较高。
大致来看，做核心零部件的企业毛利率普遍较高，均超过行业平均，系统集成类业务毛利率要低一些，以20-30%左右居多，但有3家毛利率超过40%且都通过上市委审核，不过其中2家都倒在了注册环节，本文截稿前刚刚通过审核的先惠技术2019年毛利率从上一年的31%提升至46%，主要原因在于新能源汽车智能自动化装备收入占比从49%提升到78%，且该业务毛利率从21%提升到47%。
服务机器人领域，除了手术机器人和无人机业务毛利率比较高以外，同样都属于家用服务机器人的石头科技和九号智能差异较大，分别为36%和27%，这与企业来自小米模式的收入占比有关。根据石头科技和九号智能的招股说明书披露，小米通常按照产品成本价格向企业采购定制产品，通过小米平台销售后将其产生的净利润按照双方约定比例分成，分成比例为50%:50%。因此，在与小米的合作模式下，毛利率较低，通常不超过20%，而非小米模式（即企业自有品牌的销售）下的毛利率通常超40%。石头科技随着自有品牌销售收入的增加，其毛利率也随之得到了提升。
同样从事物流服务的兰剑智能和德马科技差异也很大，分别为41%和28%。兰剑智能收入87%来自于智能仓储物流自动化系统，毛利率为38%，10%来自自动化代运营服务，毛利率为56%。德马科技输送分拣系统业务占32%，毛利率为23%，低于2018年的27%，主要原因在于个别大额项目存在定制化设备采购，造成项目毛利率较低（如京东杭州亚一项目），个别大额项目工期较久（如唯品会包裹分拣机项目），剔除上述两类异常项目影响，毛利率水平为27.63%；输送分拣关键设备和核心部件的收入占比分别为28%和37%，毛利率分别为32%和29%。除了业务结构差异外，产业类型、下游应用场景、客户类型也是毛利率差异的重要原因，下文将有详细分析。
数据来源：相关企业招股说明书、上市公司公告、Wind、东方财富网等，国际创投整理。
（五）研发费用
科创板对科技含量尤为关注，研发费用金额及比例是重要的衡量指标。2020年3月27日上交所在《科创板企业发行上市申报及推荐暂行规定》中明确，最近3年累计研发投入占最近3年累计营业收入比例5%以上，或者最近3年研发投入金额累计在6000万元以上；其中，软件企业最近3年累计研发投入占最近3年累计营业收入比例10%以上。根据国际创投此前的统计，已上市企业中约15%不满足该要求。
本报告所述的18家企业中，最近一年研发费用率最高的为天智航，高达34%，全部样本的平均值和中值分别为10%和8%，而最低的只有4%。总的来看，机器人相关企业的研发投入还是比较高的，研发费用率相对较低的是一些系统集成企业以及一些销售收入较高的家用服务机器人企业。但有意思的是，前述3家毛利率超过40%的工业机器人系统集成企业，其研发费用率也均超过10%，其中先惠技术的研发费用率仅次于核心零部件企业绿的谐波。
此外，除了绿的谐波、先惠技术等少数企业外，其他企业的销售费用率与毛利率基本上同方向变化，即横向对比来看，高毛利率一般对应着较高的销售费用率，比较典型的是手术机器人及无人机领域。
（六）净利润
18家企业中，有3家企业最近一年账面亏损，扣除掉非经常性损益后有2家亏损；其余16家企业中，6家最近一年扣非后归母净利润低于0.5亿元，最低的仅为0.32亿元，另有5家低于0.65亿元，超过1亿元的只有4家，包括2家家用服务机器人企业（九号智能和石头科技），以及2家终止注册的系统集成企业（博众精工和利元亨）。18家企业的扣非后归母净利润平均值为0.99亿元，中值为0.56亿元。总体来看，净利润规模并不高，按照原先的IPO窗口指导意见，很多企业都达不到要求。
数据来源：相关企业招股说明书、上市公司公告、Wind、东方财富网等，国际创投整理。
从最近两年扣非后归母净利润的复合增长率来看，18家企业中，除了2家持续亏损（埃夫特和天智航）、1家（九号智能）扭亏为盈外，有2家企业最近两年复合增长率为负，有1家低于10%，但有8家呈现出了高增长，包括4家增长率超过150%，4家超过30%。18家企业的扣非后归母净利润最近两年复合增长率平均值为81%，但中值为35%。服务机器人企业的整体表现好于工业机器人企业，核心零部件企业未能表现出显著的、普遍的高增长。
数据来源：相关企业招股说明书、上市公司公告、Wind、东方财富网等，国际创投整
（七）上市前资产负债率
作为科技型企业，18家机器人企业上市前的资产负债率（合并）绝大部分低于60%，其中5家低于30%，平均值和中值分别为43%和42%。总体来看，资产负债率与公司资产规模并没有明显的正相关关系，更多与公司经营模式、融资能力有关，系统集成类业务较多的公司通常资产负债率比较高。
豪森股份的资产负债率高达84%，但其情况比较特殊：偏高的资产负债率（合并）主要是由于预收款项金额较高造成的，预收款项为经营性负债，属于商业信用的范畴，预收款项在项目通过终验收确认收入时予以结转，对应的主要是发行人资产部分的存货；最近一年扣除预收款项后的资产负债率（合并）为48%，居于合理范围内。公司认为，偏高的预收款项金额是发行人处于竞争优势地位的体现。
数据来源：相关企业招股说明书、上市公司公告、Wind、东方财富网等，国际创投整理。
注：瀚川智能、江苏北人2019年完成IPO，IPO募集资金对净资产、资产规模影响较大，所以选用了其2018年数据，以增加可比性。
（八）上市前资产收益率
18家企业中，9家企业的上市前最近一年净资产收益率超过20%，4家企业介于15-20%之间，平均值和中值分别为23%和20%；10家企业的最近一年总资产收益率（上市前）超过10%，平均值和中值均为12%。
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注：瀚川智能、江苏北人2019年完成IPO，IPO募集资金对净资产、资产规模影响较大，所以选用了其2018年数据，以增加可比性。
（九）上市前融资及估值情况
18家企业中，15家在申报IPO前引入了外部机构投资者；作为各自领域的“佼佼者”，均吸引了较多投资者的参与，其中不乏市场较为知名和活跃的机构。
数据来源：相关企业招股说明书、上市公司公告、Wind、东方财富网等，国际创投整理。
从上市前最后一轮融资的估值来看，2家低于10亿元，7家介于10-15亿元之间，5家超过20亿元，其中3家超过40亿元，九号智能接近100亿元。按照申报IPO前最后一年扣非后归母净利润计算（剔除3家扣非后亏损企业），1家企业的P/E估值在100倍左右，2家低于10倍，6家在20倍上下，平均值约为30倍，中值约21倍（需要注意的是，此处的P/E值是相对于申报IPO前一年的扣非后归母净利润数据，而不一定是入股当年或前一年数据）。
数据来源：相关企业招股说明书、上市公司公告、Wind、东方财富网等，国际创投整理。
注：此处德马科技的的二级市场当前估值参考其股票发行价，其余4家企业的二级市场当前估值参考2020年5月29日当天收盘价。
对于已上市的5家企业来说，当前市值较上市前融资估值增长倍数最高的为石头科技，增长约17.7倍（不含本金），最后一轮融资时间为2016年，投资者回报率非常可观；其他企业的市值增长倍数均低于8倍。
三、相关企业介绍
本部分将对18家机器人相关企业的主营业务、关键特征、主要财务数据等进行单独简要分析。
（一）绿的谐波
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司（简称“绿的谐波”）成立于2011年1月，于2020年4月申报科创板IPO，目前已提交第一轮反馈。申报IPO前，公司于2018年11月进行增资，增资方为三峡金石投资、中信并购基金和方广资本，投后估值近43亿元。除前述机构外，公司当前机构投资者还包括国投创新管理的先进制造基金、上海谱润投资，二者持股比例均超过5%。
公司主要产品是工业机器人三大核心零部件中的谐波减速器，目前已是该行业的龙头企业（根据GGII统计，2017年公司减速器产品出货量在全球谐波减速器领域中位居第二），并且打破了该领域国际品牌在国内的垄断。此外，公司产品还包括精密零部件和机电一体化执行器，其中，机电一体化执行器是将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块，是更加标准化的解决方案；精密零部件主要为各类不锈钢、铝、铁、铜制结构件，具较强的定制化和专用性。
公司产品已广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域，终端客户包括新松机器人（300024.SZ）、华数机器人（300161.SZ）、新时达（002527.SZ）、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和（603666.SH）、埃斯顿（002747.SZ）、优必选、配天技术、Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System等国内外知名品牌及制造商，同时也是ABB（ABB.N）、通用电气（GE.N）、那智不二越（6474.T）、阿法拉伐（ALFA.ST）等诸多国际高端装备制造企业的精密零配件供应商。
公司2019年的收入同比下滑15%，根据招股说明书披露，主要原因是受实体经济增速放缓的影响。具体来说，自2018年四季度开始，工业机器人主要的应用领域如汽车、消费类电子产品等行业出现下滑，机器人行业整体产量减少，由此，谐波减速器的需求量相应下降。公司主要财务数据和财务指标摘录如下（数据为根据上交所科创板网站披露的招股说明书、反馈问询回复、上市公司公告等文件进行整理，下同）：
（1）公司的销售费用率非常低，但逐年略有增长，主要原因是海外市场的开拓；
（2）公司的存货周转率较低，这与公司的经营模式有关。根据招股说明书披露，公司对原材料性能指标要求较高，因此原材料的订货周期较长，为保证生产的顺利进行及建设中的“年产50万台精密谐波减速器项目”未来投产需要，公司需要保证一定原材料库存且有计划地为新工厂的投产进行备货。
（二）步科股份
上海步科自动化股份有限公司（简称“步科股份”）成立于2008年12月，于2020年4月申报科创板IPO，当前注册状态为“已问询”。公司自成立以来，未引入外部机构投资者。
公司主要从事工业自动化设备控制核心部件与工业物联网/互联网软硬件，致力于为下游客户打造自动化设备控制、数字化工厂与SaaS软件构成的“三轮驱动”技术平台，是国内少有的同时拥有人机界面、控制器、驱动器、电机综合研发平台的企业。
核心部件是公司的主要收入来源（占90%以上），包括工业人机界面、驱动系统（包括伺服系统、低压变频器、步进系统、专用控制器等，主要收入来自伺服系统和低压变频器）和可编程逻辑控制器，贯通了工控领域控制层、驱动层和执行层，广泛应用于医疗设备、物流搬运机器人和智能分拣线等智能物流、制药机械、工业机器人、食品机械、服装机械、纺织机械、机床工具、电子制造设备、轨道交通设备等领域。其中，（1）人机界面通常用于连接可编程逻辑控制器、专用控制器、变频器等工业自动化控制类产品，一方面，利用显示单元显示机器设备的状态信息，另一方，可输入参数或操作指令，从而实现人与设备的信息交互。（2）伺服系统是工业自动化控制设备主要的动力来源之一，主要由伺服驱动器、伺服电机、反馈元件三部分组成，能够按照指令信号做出位置、速度或转矩的跟随控制，主要应用于对定位精度和运转速度要求较高的工业自动化控制领域。（3）变频器通过调整输出电源的电压和频率，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，公司主要从事的是输入电压低于690V的低压变频器。（4）可编程逻辑控制器是控制器的一种。采用可编程序的存储器执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作命令，通过串行、现场总线、以太网等通讯方式实现与人机界面的信息交互，并通过数字式或模拟式的输入和输出，实现对机器设备运行的控制，是机器设备逻辑控制和实时数据处理的中心。
工业物联网/互联网软硬件业务包括产线智能终端、智能网关、数据采集器、用于制造智能电子看板、SaaS软件，主要应设备的联网与上云、数字化工厂建设与改造以及中小企业产销协同制造领域。
步科股份2017-2019年收入较为稳定，CAGR仅为6%，但净利润的CAGR近20%。公司主营业务收入主要来自于人机界面和驱动系统，增长速度最快的是工业物联网/互联网软硬件业务，CAGR为150%，其次是伺服系统，CAGR为19%。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
值得注意的是，公司应收账款周转率一直比较高，2019年在18家机器人企业中名列第二，仅次于石头科技14.49。
（三）伟创电气
苏州伟创电气科技股份有限公司（简称“伟创电气”）成立于2013年10月，于2020年4月申报科创板IPO。公司申报IPO前未引入外部机构投资者，当前控股股东为公司的前身深圳市伟创电气有限公司（简称“深圳伟创”），深圳伟创成立于2005年7月，成立时主要从事公司以变频器为主的工控自动化产品，但随着伟创电气的发展，两家公司的业务已进行分割，深圳伟创当前主要的业务为系统软件，主要向伟创电气供货。
伟创电气主营业务为变频器、伺服系统与运动控制器等产品的研发、生产及销售，产品广泛应用于起重、矿用设备、轨道交通、机床、压缩机、塑胶、光伏供水、建材、机器人/机械手、印刷包装、纺织化纤、冶金、市政、石油、化工等行业。
公司业务与上述步科股份有部分重合，但不同的是，，且变频器产品种类较多，分为通用变频器和行业专用变频器。通用变频器电压等级涵盖220V至3,300V交流电，功率范围涵盖0.4kW至1,200kW；而行业专机包括施工升降机一体机、塔机一体机、空压机一体化驱动器、光伏扬水逆变器等。尽管收入结构差异较大，但两者主营业务的综合毛利率相差不远。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
（四）埃夫特
埃夫特智能装备股份有限公司（简称“埃夫特”）成立于2007年8月，于2019年6月申报科创板IPO，目前已提交注册。申报IPO前，公司最近一轮融资为2018年12月，增资方包括基石投资和鼎晖投资，投后估值近46亿元，在18家机器人企业中位列第二，仅次于九号智能（约96亿元）。公司其他机构投资者还包括远大创投、深创投等。
值得一提的是，公司的前身是奇瑞科技的子公司，主要为奇瑞汽车提供整机及配套服务（公司现由芜湖国资委实际控制，奇瑞科技的持股比例仅为1.41%），这为埃夫特在汽车制造领域的发展奠定了基础。
公司主营业务包括工业机器人系统集成以及机器人整机业务，产品主要应用于汽车制造领域。（1）公司主要收入来自工业机器人系统集成业务，2017-2019年集成业务收入分别占营业收入的74%、82%和80%。该业务根据客户需求设计研发自动化设备，并提供智能化生产解决方案，为定制化生产线。从功能来看，该业务分为焊接和铆接、搬运和检测、喷涂、打磨等，主要收入来自焊接和铆接，2017-2019年焊接和铆接业务收入分别占集成业务收入的52%、64%和71%；就下游行业应用而言，该业务分为汽车制造业和金属加工、卫浴陶瓷、家具等通用行业，2017-2019年来自汽车行业的收入分别占集成业务收入的50%、35%和26%，呈现下降趋势。（2）机器人整机制造业务以关节型机器人产品为主，主力机型为3公斤负载、7公斤负载和20公斤负载，产品具有弧焊、上下料、装配、搬运、码垛、打磨、喷涂、切割等功能，可用于汽车零部件、家具制造、陶瓷卫浴、3C电子等行业。（3）此外，公司自2018年下半开始试生产工业机器人的核心零部件运动控制和伺服驱动器（由公司的控股子公司瑞博思研发生产），但自研产品目前主要用于配套公司自身的整机产品，大部分核心零部件仍需从境外采购。因此，埃夫特的综合毛利率水平较其他集成企业而言较低。
对比本文中的其他机器人企业，埃夫特的境外并购交易较多，自2015始先后收购了欧洲地区智能喷涂机器人及系统供应商CMA、智能抛光和打磨系统解决方案供应商EVOLUT、白车身焊装生产线提供商WFC，公司由此形成商誉、客户关系账面价值和总资产规模都相对较高，但公司最近一年仍处于亏损。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
（1）2019年公司营业收入较2018年略有下滑，主要原因在于主要的下游应用行业汽车工业周期性下跌，导致对系统集成业务需求出现周期性波动；
（2）政府补助对公司的归母净利润影响较大，2018年公司收到政府补助约1.71亿元，2019年仅收到约0.72元（同比下降近60%），同时，公司2019年的归母净利润同比下降93%；
（3）公司的毛利率水平较低的原因是：就集成业务而言，公司从事时间较短，2015年才开始通过自主研发和海外并购的方式拓展系统集成业务，因此前期开发以及试错成本较高；就整机业务而言，公司核心零部件国产化率及自主化率低，核心零部件的采购成本较高，2017-2019年控制器、减速器、伺服系统投入占生产成本比重分别为72%、64%、61%。
（五）爱科科技
杭州爱科科技股份有限公司（简称“爱科科技”）成立于2005年3月，于2020年4月申报科创板IPO。申报IPO前，公司最近一轮融资为2018年2月，增资方主要包括华软创投、浙大友创资本等，投后估值近8亿元。除此之外，公司机构投资者还包括上海盈麟投资，其中，华软创投和上海盈麟投资的持股比例均超过了5%。
公司以智能切割设备为产品载体，为客户提供稳定高效、定制化、一体化的智能切割解决方案，目前产品主要应用于复合材料、广告文印、汽车内饰、纺织、办公自动化、鞋业箱包等下游行业。
该解决方案通常包含智能切割设备、行业应用软件、开放服务和技术定制设备等，而智能切割设备主要包括精密运动控制系统、伺服系统和智能切割设备本体。其中，（1）公司自研的精密运动控制系统由封装了高性能多轴运动控制算法和工艺算法库的精密运动专用控制器和精密运动控制软件模块构成，用于接受指令，对各类信息、数据进行分析处理，并向伺服系统输出运动轨迹指令。（2）伺服系统主要由伺服驱动器和伺服电机构成，主要作用系接受精密运动控制系统指令，并驱动智能切割设备运转，由公司向外部采购。（3）智能切割设备本体的核心执行部件是机头，公司已自研能够应用于不同行业的多类型机头，而横梁、机台、真空吸附、传动装置、防撞装置等非核心部件则通过外购或“自主设计、外协加工”的生产方式。（4）行业软件方面，公司已研发了5项专用软件和5项功能模块，专用软件主要针对不同行业特点、满足特定行业的基本工艺需求，功能模块可实现模板匹配、定位识别、轮廓识别等特定功能，客户可以根据需求进行选配。
公司主要收入来自基础性智能切割解决方案和可扩展智能切割解决方案，前者适合高精度、小幅面、多功能的材料切割，可以精准完成多种工艺，而后者可根据切割需求，通过增加模块扩展切割幅面，技术要求更高，产品毛利率也相对较高。2019年，公司来自基础性智能切割解决方案收入有所下滑，导致公司整体的收入增长放缓，主要原因在于该产品主要应用于汽车内饰切割，而2019年汽车制造行业放缓，导致该产品的收入下降。另外，该产品属通用性产品，单价及毛利率较其他产品较低，因此公司选择优先在其他产品上发力。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
值得注意的是，爱科科技的销售费用率在18家企业中仅次于天智航，且在工业机器人集成商中是最高的。
（六）江苏北人
江苏北人机器人系统股份有限公司（简称“江苏北人”，688218.SH）成立于2011年12月，于2019年3月申报科创板IPO，2019年11月即发行上市。公司上市前一轮融资为2018年10月的新三板非公开发行，对应估值11.88亿元。根据招股说明书，公司上市前的机构投资者有上海涌铧投资、上海金立方投资以及元禾控股旗下的中新创投、元禾原点、元禾重元等，其中上海涌铧投资、上海金立方投资、中新创投、元禾原点持股比例均超5%。
公司主营业务为应用于汽车制造行业的焊接用工业机器人系统集成、非焊接用工业机器人系统集成以及工装夹具。其中，焊接用工业机器人系统集成是公司的主要收入来源，2016-2019年的收入占比分别为92%、86%、88%、84%，主要产品有柔性自动化焊接生产线、智能化焊接装备及生产线、激光加工系统、焊接数字化车间等；非焊接用工业机器人系统集成主要包括柔性自动化装配生产线、冲压自动化生产线、生产管理信息化系统等。
就销售模式而言，公司的工业机器人系统集成业务可分为总包订单和非总包订单两类，两者收入确认上并无差异，均以产品已交付客户并经客户验收合格作为收入确认时点。两者区别在于，非总包模式下，公司与客户签订的合同标的范围中不包含工业机器人等主要标准设备，而是由客户提供其自身拥有标准设备或由客户自行与供应商签订采购合同购买标准设备。
公司2019年收入增长放缓，主要原因在于下游汽车制造行业的需求放缓，而公司产品应用于汽车行业的收入占比约90%左右，2018年高达98%，这与上文同为汽车制造领域上游集成商埃夫特的情况一致。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
（2）公司2016年度的应收账款周转率较高，主要原因在于，2015年公司的收入规模较小以及主要客户上海多利通常采用“4-5-1-0”及“3-6-1-0”（指“合同订立或合作意向确定”、“运送至客户现场且预验合格”、“终验合格”、“质保期满”这四个节点收取的货款比例）的结算方式，因此2015年末应收账款余额较小；
（3）公司整体存货周转率较低，主要原因是单个项目周期较长，通常在1-2年。
（七）瑞松科技
广州瑞松智能科技股份有限公司（简称“瑞松科技”，688090.SH）成立于2012年8月，2019年6月申报科创板IPO，2020年2月发行上市，发行价27.55元/股。公司上市前最近一轮融资为2018年4月引入外部机构投资者赛富金钻，投后估值约12亿元。公司当前主要机构投资者包括西域股权投资旗下粤铂星西域股权基金和广州金控旗下广金前瑞股权基金。
公司自成立以来即专注于机器人系统集成与智能制造领域的研发、设计、制造、应用、销售和服务，致力于为客户提供成套智能化、柔性化制造系统解决方案，主要产品包括机器人自动化生产线、机器人工作站、机器人配件。其中，（1）机器人自动化生产线是公司的最主要收入来源，主要应用于汽车、汽车零部件、3C、电梯、摩托车、船舶等工业领域；（2）机器人工作站包括各类工业机器人成套装备，根据不同客户的实际情况、技术参数和工艺要求，将机器人本体、夹具、焊枪、机器人移动装置、变位装置、电气装置等集成为能够实现焊接、机械加工、搬运、码垛、装配、分拣等功能的机器人智能装备；（3）配件销售包括各型号焊机及其配套装置的销售，并提供相关的编程、调试和技术支持服务。公司产品主要应用于汽车行业，2018年来自汽车行业的收入占96%，包括地板焊装生产线、侧围焊装生产线、门盖焊装生产线、白车身柔性总拼焊装生产线、汽车零部件焊接生产线。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
（1）公司2017年营业收入同比增长率仅为8%，而净利润同比增长达75%，主要原因在于公司期间费用下降近700万元以及处置亏损子公司股权产生的投资收益774万元；
（2）该公司2017-2019年扣非前和扣非后归母净利润的差额均在1400万元上下，其2017年非经常性损益由处置亏损子公司股权产生的投资收益774万元和政府补助950万元(根据《公开发行证券的公司信息披露解释性公告第1号——非经常性损益(2008)》（证监会公告[2008]43号）相关规定，瑞松科技2017年非经常性损益中的政府补助扣除了当年“增值税即征即退”约280万元。)构成，2018年和2019年则主要由政府补贴构成，2018年政府补贴2241万元、2019年政府补贴1760万元；
（3）公司的资产负债率较高，主要原因是应付票据和应收账款余额较高以及为满足新生产基地建设的抵押贷款。
（八）瀚川智能
苏州瀚川智能科技股份有限公司（简称“瀚川智能”，688022.SH）成立于2012年11月，于2019年4月申报科创板，于2019年7月发行上市，发行价格25.79元/股。公司从申报到股票发行，仅花了3个月的时间，是IPO效率较高的企业。公司上市前最近一轮融资为2017年7月，增资方包括木华资本、天津华成智讯、苏州敦行投资，投后估值5.6亿元。
公司是一家专业的智能制造装备整体解决方案供应商，主要从事汽车电子、医疗健康、新能源电池等行业智能制造装备的研发、设计、生产、销售及服务。公司产品涵盖了装配、检测、校准、包装等单项或者一体化的柔性化、个性化的智能生产线，可实现数据的实时采集、传输、分析等功能，高度对接企业的ERP、MES、APS等外部系统。
在汽车电子行业，公司产品主要应用于传感器、连接器、执行器、控制器等汽车电子产品。其中，（1）在电连接制造领域，公司有ABSHousing生产线、板端连接器生产线、安全气囊线束生产线等智能制造装备产品；（2）在传感器制造领域，有霍尔式曲轴位置传感器生产线、IBS智能电池传感器生产线等智能制造装备产品；（3）在执行器制造领域，有ABS9.0Coil生产线等智能制造装备产品；（4）在控制器制造领域，公司有超高速PCB 插针机、汽车娱乐系统控制模块生产线等产品。全球前十大零部件厂商中的七家均为公司客户（博世、电装、麦格纳、大陆集团、爱信精机、李尔及法雷奥）。汽车电子智能制造设备是公司的主要收入来源。
在医疗健康行业，公司智能制造装备主要用于吻合器、口罩、输液袋、胶手套等医疗器械智能制造装备及全自动细胞超低温存储等装备，主要客户有医疗器械全球排名第一的美敦力以及百特、3M。
在新能源电池领域，公司有圆柱锂电池生产线等智能制造装备，主要客户有亿纬锂能、欣旺达等。
（1）公司2016-2019年营业收入的年均复合增长率达45%，且主要增长集中于2017年度和2018年，主要受益于下游汽车制造行业的增长、原客户业务范围拓展以及在医疗健康和新能源电池领域的业务突破；
（2）公司2017年度较2016年度的净利润增长突出，主要原因在于公司2016年度计提了股份支付费用约800万元，导致2016年净利润远低于2017年和2018年；
（3）公司2019年度的财务指标均有所下降，主要原因是2019年由于公开发行股票近7亿元导致总资产及净资产规模大幅增加；
（4）公司主营业务毛利率较为稳定，在同行业中处于中等水平。
（九）豪森股份
大连豪森设备制造股份有限公司（简称“豪森股份”）成立于2002年9月，于2020年4月申报科创板IPO。公司最近一轮融资于2019年12月，增资方为福沃汇创、智维财富，投后估值约15亿元。
公司是汽车制造领域的智能生产线和智能设备集成供应商。在传统燃油车领域，公司产品包括发动机智能装配线、变速箱智能装配线和白车身焊装智能生产线；在新能源汽车领域，公司产品包括混合动力变速箱智能装配线、动力锂电池智能生产线、氢燃料电池智能生产线和新能源汽车驱动电机智能生产线等。
公司收入主要来自于传统燃油车中发动机和变速箱的智能生产线，白车身焊接业务较少（2019年仅占营业收入的1%）。同时，新能源车领域中的混合动力变速箱智能装配线业务于2018年开始大规模增长。
2017-2019年，公司整体收入增长较稳定，并未大起大落，尽管2019年汽车行业景气度不如从前，但公司营收仍保持29%的增长，增长部分主要来自于传统燃油车领域（燃油车业务2019年同比增长72%、新能源车业务2019年同比下降53%）。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
值得注意的是，公司的存货周转率较低、资产负债率较高，主要原因是项目执行周期较长，从合同签订到通过客户最终验收及确认收入，一般需要约两年左右，由此形成的未确认为收入的在产品账面价值加高，同时又已经收取了相当的预收款项。公司认为，偏高的预收款项金额是发行人处于竞争优势地位的体现。
预收款项为经营性负债，属于商业信用的范畴，预收款项在项目通过终验收确认收入时予以结转，对应的主要是发行人资产部分的存货；最近一年扣除预收款项后的资产负债率（合并）为48%，居于合理范围内。
（十）先惠技术
上海先惠自动化技术股份有限公司（简称“先惠技术”）成立于2007年3月，于2019年12月申报科创板IPO，并且于2020年5月通过上市委审议。公司最近一轮融资于2019年6月，新增股份由昆仲资本旗下的昆仲元昕和昆仲元熠共同认购，投后估值14亿元。
公司主要为国内外中高端汽车生产企业及汽车零部件生产企业提供智能自动化生产线。在新能源汽车领域的产品有动力电池模组/电池包(PACK)、电动汽车动力总成(EDS)、动力电池测试和检测系统等新能源汽车关键部件制造设备，该业务较传统燃油车业务增长较稳定；在传统燃油车领域，公司是国内变速器、底盘系统智能制造装备领先供应商，由于2019年汽车行业整体不景气，该业务2019年收入下降了57%。除此以外，公司近几年增加了工业制造数据系统业务，该业务是基于工业制造过程的数据分析和优化的数据系统应用，是智能制造的软件基础。
2016-2019年期间，公司整体收入增长较稳定，年复合增长率达27%。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
值得注意的是：
（1）公司毛利率相对较高、但波动大。其中，2017年传统燃油车业务毛利率和2018年新能源业务毛利率较其他年份偏低，主要原因在于公司当年对个别重要客户的项目或新开拓的项目进行了让利；
（2）公司2017年度的净利润下降70%，主要原因是控股股东增资，确认股份支付金额3100万元；
（3）公司2018年和2019年的应收账款周转率下降的主要原因在于下游汽车行业景气度下降影响，客户回款较以往年度有所推迟所致。
（十一）博众精工
博众精工科技股份有限公司（简称“博众精工”）成立于2006年9月，于2019年4月申报科创板IPO，并通过上交所上市委审核，但2020年4月公司撤回了注册申请文件、终止注册（本报告对公司终止注册的原因不作过多解读，仅介绍其自身业务。）
公司主要从事自动化设备、自动化柔性生产线、自动化关键零部件以及工装夹（治）具等产品的研发、设计、生产、销售及技术服务，同时亦可为客户提供智能工厂的整体解决方案（即工厂数字化规划咨询业务），是苹果产业链中的供应商之一，2016-2018年苹果公司及其指定EMS厂商销售收入占当期营业收入的比例分别为 81.10%、84.84%、71.74%。
公司主要产品包括自动化设备、治具类产品和核心零部件产品。其中，（1）自动化设备是公司的主要收入来源（占营业收入的70%以上），包括检测设备、自动化组装设备、自动化柔性生产线等，可执行对来料尺寸、外观、功能等进行高精度快速检测，对产品的零部件进行装配、贴合、覆膜、包装等多种自动化操作，能够有效取代人工劳动提高客户生产效率，同时，可以配合其他工序设备和物料输送带共同组成柔性自动化生产线系统；（2）治具类产品和零部件产品主要用于协助控制位置或动作的一种工具，广泛应用于自动化生产过程，其规格与产品规格有高度关联性，属于消耗品、更新速度较快，具体包括精确测试产品的电压、电流、功率、频率等参数的测试治具和用于部件定位、压合、锁螺丝、刷锡膏等生产环节生产治具；（3）公司于2017年开始为下游客户提供数字化转型咨询服务，但该项业务收入较少；（4）核心零部件方面，公司已在运动控制底层算法、伺服算法、视觉软件算法、电机设计仿真、运动控制及驱动硬件平台、工业镜头及光源设计、机器人控制及软件开发方面取得了突破，工业机器人、直线电机、运动控制器、伺服驱动器、视觉系统的工业镜头、工业光源等产品已在公司自身设备上大量使用，并自2017年始实现了对外销售，开始对进口核心零部件产品进行替代，但形成的业务收入占比不高（2019年仅占0.86%）。
公司经营规模、财务指标在18家企业中属于比较好看的，其最近一年（2018年）总资产规模仅次于九号智能的33亿元、净利润规模仅次于石头科技，同时毛利率、研发费用率在工业机器人集成商中处于最高行列。收入方面，2016-2018年增长稳定，年复合增长率为27%。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
值得注意的是：
（1）公司的主营业务综合毛利率非常高，主要原因在于公司产品的下游应用行业为盈利能力较强的消费电子行业，且公司主要客户为苹果公司及其EMS厂商，而苹果是消费电子行业中的龙头企业，其自身盈利水平较高；
（2）2017年度净利润同比下降72%，主要原因是当年公司向部分员工进行股权激励，计提股份支付费用金额约2.2亿元。
广东利元亨智能装备股份有限公司（简称“利元亨”）成立于2014年11月，于2019年3月申报科创板IPO，获得上交所上市委审核通过，但2019年10月终止注册。公司最近一轮融资于2018年4月，增资方为晨道投资、招银国际、川捷投资等，投后估值约26.6亿元。根据广东省证监局披露，公司已于2020年4月7日办理了辅导备案登记。
公司主要从事智能制造装备的研发、生产及销售，为锂电池、汽车零部件、精密电子、安防等行业提供高端装备和工厂自动化解决方案，具体产品分为锂电池制造设备、汽车零部件制造设备和其他行业制造设备。其中，（1）公司的锂电池制造设备覆盖锂电池生产的电芯装配、电池检测和电池组装三个环节，自主研发的“动力电池制芯工艺全自动装配关键技术与成套装备”及“锂电池热冷压化成容量关键技术与成套装备”总体技术处于国际先进水平。产品应用于消费类电池和动力类电池的生产，下游客户有新能源科技（AmperexTechnology Limited，简称ATL，2016-2019年期间收入占比50%、77%、66%）、宁德时代、比亚迪、力神、中航锂电、沃特玛和芜湖天弋等。（2）汽车零部件制造设备包括快插接头、相位器、车门限位器、汽车天窗、汽车门铰链和车门锁等汽车零部件装配检测设备，公司自主研发的“汽车VVT相位器自动组装及高精高效检测技术与装备”总体技术处于国内领先水平，部分指标达到国际先进水平。（3）公司其他领域的制造设备主要包括精密电子产品、安防产品和锁具类制造设备。
公司业务增长水平较快，2016-2018年期间营业收入年复合增长率达73%，净利润年复合增长率达220%。其中，2017年度消费类锂电设备增速最快，营业收入较2016年同比增长152%；2018年度动力类锂电设备增速最快，营业收入较2017年度同比增长340%。公司整体的毛利率和研发费用率都处于18家企业较高水平，公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
值得注意的是：
（1）公司存货较高且存货周转率较低。公司2016-2018年存货账面价值占总资产账面价值的37%、43%、36%，主要原因是在产品和发出商品合计账面价格较高，2016-2018年，在产品和发出商品的账面价值占当年存货账面价格的76%、93%和96%。同时，由于公司业务的生产销售平均周期约12个月，导致存货周转率较低；
（2）公司应收款项较高，主要在于银行承兑汇票账面余额高。其中，2017年的应收票据及应收账款账面价值较2016年增长了1倍，主要原因是公司对新能源科技的销售额较2016年增长近2亿元。
（十三）天智航
北京天智航医疗科技股份有限公司（简称“天智航”）成立于2010年10月，曾于2015年11月新三板挂牌，后于2019年4月摘牌，同月即申报了科创板IPO，并于2020年4月提交注册。公司当前主要机构投资者有国投创新旗下先进制造基金、京津冀基金及中信建投资本旗下润信鼎泰、无锡润信，两家机构合计持股比例均超过5%。其中，中信建投资本为天智航此次IPO保荐机构中信建投的全资子公司。
公司自成立以来即致力于骨科手术机器人的研发销售，目前已研发出第三代产品“（天玑）通用型骨科手术机器人”，该产品已于2016年11月取得CFDA核发的第三类医疗器械注册证，并应用于74家三甲医院、骨科专科医院等医疗机构。目前，天智航是国内唯一一家获得CFDA资质的国产骨科手术导航定位机器人供应商。其手术机器人产品融合了机器人构型技术、导航定位技术、自动控制技术等，能够基于术中3D图像与2D图像进行手术空间映射和手术路径规划，实现精准、微创的手术效果，同时大幅降低手术辐射，引导医生按照智能标准完成手术，产品覆盖骨盆、髋臼、四肢等部位的创伤手术及全节段脊柱外科手术。相比其他骨科手术机器人，天智航的产品精度更高、适用范围更广。
除骨科手术机器人产品外，公司的主营业务还包括手术中心专业工程、配套设备及耗材和技术服务。其中，手术中心专业工程业务主要是整合手术室内的各种数字化设备进行施工建设，并利用先进的信息化技术，提供模块化、可定制的解决方案，使得医生能够实时调用与患者及手术相关的影音、图像及医疗数据，满足手术示教及远程医疗的应用需求。随着核心产品骨科手术导航定位机器人销售收入逐步增加，该业务的占比逐步下降。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
天智航的主营业务毛利率、销售费用率、研发费用率均处于科创板18家企业最高水平，但企业收入规模较小、且仍未实现盈利。值得注意的是：
（1）公司的主营业务毛利率较高，主要是由于骨科手术导航机器人产品的单品毛利率近90%，而该产品的毛利率较高的原因是：①该产品的核心之一是定位导航软件系统，该系统前期研发成本高、但装机直接成本低，②产品技术过硬，且国内骨科手术机器人国产化替代意愿强烈，因此即使在经销模式下，公司能够自主定价，目前公司产品售价属于国内较高水平；
（2）销售费用率较高的原因是，骨科手术机器人产品上市时间短、尚未大规模进入临床应用，终端医院对产品的认知仍需引导；
（3）研发费用率较高的原因是，骨科手术机器人作为技术密集型产品，只有保证技术先进性才能保证竞争优势，因此需要持续扩大研发人员规模和增加研发投入；
（4）公司2017年资产负债率高达73%，与经营无关，主要原因是当年通过发行股票募集资金收到的4亿元增资款在年末未办理完成新增股份登记，因此该笔投资款依照负债下的“其他应付款”科目核算（2017年总资产相应较高）。
（十四）石头科技
北京石头世纪科技股份有限公司（简称“石头科技”，688169.SH）成立于2014年7月，2019年4月申报科创板，2020年2月上市，从成立到IPO不满6年，同时也是已上市科创板机器人企业中市值较上市前增长倍数最高的企业。上市前，公司共引入两轮外部机构投资者，分别为：（1）2015年引入小米，投后估值0.44亿元（与员工持股激励计划价格相同）；（2）2016年引入高榕、启明、GIC和鼎翔资本，投后估值为14.82亿元。其中，小米、顺为、启明、高榕持股均超5%。
公司主营业务是智能清洁机器人等智能硬件的设计、研发、生产和销售，主要产品除了小米定制品牌“米家智能扫地机器人”以外，还包括2019年推出的“米家手持无线吸尘器”，自有品牌“石头智能扫地机器人”和“小瓦智能扫地机器人”以及少部分配件。
公司的扫地机器人产品通过基于激光测距传感器、惯性测量单元等传感器的 SLAM算法构建出户型地图后，再根据户型地图进行定位，同时通过AI算法规划出智能、高效的清扫路径，可以有效避免漏扫重扫，而服务器端则可通过对联网产品数据进行深度学习、算法优化从而不断迭代升级机器人算法。
作为小米生态链企业，石头科技与小米的具体合作模式为：小米按照产品成本价格向公司采购定制产品，通过小米销售后，将其产生的净利润按照双方约定比例分成，分成比例为50%：50%。对于自有品牌，公司主要有通过第三方线上电商平台销售、电商平台入仓及线下经销三种模式。其中，电商平台入仓模式是指公司与电商平台直接签署商品销售合同，先将商品以零售价扣减约定比例后的价格销售给平台，再由电商平台进行销售。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
值得注意的是：
（1）公司收入增长较快，2016-2019年主营业务收入的CAGR高达184%；
（2）就收入结构来看，公司2016-2019年来自小米的收入逐年递减，占比分别为99%、88%、47%和34%；
（3）由于小米产品主打性价比，公司主营业务毛利率随着小米定制产品收入占比的下降而增长，2017-2018年其自有智能扫地机器人品牌“石头”的综合毛利率分别为45%、42%，而2016-2018年米家定制产品毛利率分别为18%、19%、15%；
（4）公司销售费用率与小米定制模式的销售比重存在负相关，因此在小米定制产品收入比重下降的情况下，公司的销售费用和销售费用率逐年增长；
（5）公司的存货周转率较高的主要原因在于公司实行以订单拉动整个供应链系统的生产模式，不会提前大量备货和生产。
（十五）九号智能
九号机器人有限公司（简称“九号智能”）成立于2014年12月，于2019年4月向上交所申请在科创板公开发行CDR，基础股票与CDR之间的转换比例按照1股/10份CDR进行转换，目前仍处于问询状态。作为首家申报CDR的境外企业，公司股东背景也较“豪华”，当前外部机构投资者有小米、顺为、红杉、新加坡主权基金、国投创新、中移创新、华山资本、GIC。公司最近一轮（C轮）可转债融资估值高达95.77亿元人民币，为18家机器人企业之最。
公司主营业务为各类智能短程移动设备的设计、研发、生产、销售及服务，主要产品有电动平衡车、电动滑板车、智能服务机器人及包括配件、卡丁车改装套件等。其中，电动平衡车是公司的核心产品；智能服务机器人产品处于早起阶段，于2018年6月推出了首款搭载在智能电动平衡车上的配送服务机器人。另外，根据公司官网披露，2019年底，公司还发布了智能电动车新品。
公司销售模式以线下为主，收入占约为96%。而线下渠道以小米独家分销、成本价采购/利润分成模式（简称“小米模式”）为主（2016-2018年收入占比分别为56%、74%、53%），以自主品牌分销（2016-2018年收入占比分别为40%、23%、15%）和ODM产品直营（2016-2018年收入占比分别为0%、0%、23%）为辅。
与同为小米生态链企业石头科技相似的是，九号智能销售给小米集团智能电动平衡车和智能电动滑板车两种系列产品的平均单价一般低于平均销售单价，因此，小米模式销售的产品毛利率较低（但是销售费用率也非常低）。根据公司2020年4月21日提交的回复意见中对关于公司“独立面向市场获取业务的能力”的说明，我们将小米模式的销售毛利率与其他模式下的销售毛利率进行了对比，就2018年和2019年的毛利率数据来看，小米模式的毛利率分别为20%、15%，其他销售模式的毛利率均在41%左右。
2019年，公司来自小米模式的收入占比达52%，但由于该模式的毛利率较低，因此主营业务综合毛利率仅为27.42%。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
值得注意的是：
（1）公司营业收入于2018年大幅增长（较2017年增长208%），但2019年仅同比增长8%，2016-2019年期间CARG为58%，主要原因是2019年的智能电动平衡车收入下降近20%，同时，公司的收入结构在2018年发生变化，主要收入由智能电动平衡车变为智能电动滑板车；
（2）公司2018年扭亏为盈，尽管亏损仍高达-18亿元左右，但扣非后归属于母公司所有者净利润为5.4亿元。根据上市审核问询回复，公司扣非前净利润大额为负主要是由于优先股和可转换债券会计处理造成，由于公司经营收入和业绩持续增长，整体评估价值上升，导致优先股和可转换债券公允价值相应上升，2018年形成公允价值变动损失高达23.5亿元；
（3）公司2016-2018年合并资产负债率较高，主要原因在于公司发行优先股和可转换债券而形成的非经营性负债，2019年6月，公司所发行的优先股转换为普通股后即消除了上述负债对公司净资产的影响
（十六）兰剑智能
兰剑智能科技股份有限公司（简称“兰剑智能”）成立于2001年2月，是18家企业中成立最早的机器人企业。公司于2020年4月24日申报科创板IPO。申报IPO前，公司于2019年7月引入了英菲尼迪资本，投后估值约12亿。公司当前机构投资者有济南创投（国有控股），英菲尼迪资本旗下3支基金中以英飞、顺德英飞、英飞善实，达晨创投旗下4支基金达晨创通、达晨创瑞、达晨创泰、达晨创恒，每家机构不同投资主体的合计持股比例均超过5%。
公司主要从事智能仓储物流自动化系统的研发、设计、生产、销售及服务，公司产品涵盖了仓储物流自动化系统中料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统、托盘级密集仓储拣选一体化系统及特定商品全自动化拣选系统的核心设备与软件。（1）公司核心业务料箱级密集仓储拣选（立体货到人）一体化系统中的核心设备是穿梭车、往复式提升机、料箱输送线、智能拣选台、料箱货架等，核心设备均由公司自主设计、定制相关零部件进行组装生产。（2）托盘级密集仓储拣选一体化系统的核心设备是托盘堆垛机、托盘搬运车RGV、拣选站台、托盘输送线、托盘无人引导车AGV和拆/码垛机等设备，除AGV产品中部分货叉式高位搬运AGV由公司购买后进行改造外，托盘级密集仓储拣选一体化系统中的核心设备均由公司自主研发设计，定制相关零部件进行组装生产。（3）特定商品全自动化拣选系统分为条烟自动拣选系统和图书自动拣选系统，除部分标准烟塑膜包装机由公司购买外，该系统中的核心产品均由公司自主设计，定制相关零部件进行组装生产。（4）软件开发方面，公司自主开发系统包括PLC逻辑控制软件和单片机运动控制软件等的嵌入式软件、包括WMS和WCS等的业务应用软件、包括系统仿真软件和物联网管控平台软件等的商业智能软件，并已与SAP、浪潮ERP、用友ERP等国内外知名ERP系统集成对接。公司产品主要应用于电子商务行业、烟草行业、规模零售业及医药等领域，2019年对应收入分别占营业收入的35%、21%、27%、7%。
公司2017-209年业务增长非常快，营业收入CAGR为62%，净利润CAGR为272%，扣非后归母净利润CAGR高达418%。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
值得注意的是：
（1）与其他集成商相似的是，公司为下游客户提供的服务有规划设计、系统集成、软件开发、设备定制、现场安装调试等一系列工作，从合同签署至项目验收，整个项目实施周期较长，通常需要一年甚至一年以上，造成公司存货余额较大，同时收入确认的时点具有不确定性和波动性；
（2）与其他集成商不同的是，公司的主营业务毛利率处于集成应用企业中较高水平，且远超同为智慧物流集成商德马科技（2019年毛利率约28%），具体原因将在下文德马科技的介绍中详细分析；
（3）公司2019年应收账款周转率下降的主要原因是，2019年应收账款账面价值同比增长59%，从而导致2019年应收账款平均账面价值同比增长57%。
（十七）德马科技
浙江德马科技股份有限公司（简称“德马科技”，688360.SH）成立于2001年4月，成立时间比兰剑智能晚2个月，但科创板IPO速度更快，公司股票已发行，发行价25.12元/股。申报IPO前，公司于2018年7月引入东证资本，投后估值约10亿元。公司当前主要机构投资者有北京基石、斐君资本、东证资本，其中，北京基石、斐君资本持股均超过5%。
公司主要从事自动化物流输送分拣系统、关键设备及其核心部件的研发、设计、制造、销售和服务。（1）自动化物流输送分拣系统是仓配中心的核心子系统，由各类输送分拣设备、机器视觉识别装置、电气控制装置、人机交互界面设备、配套软件等按照一定的逻辑顺序集成于一体的物流系统及解决方案，可实现商品进/出库、拆零拣选、输送搬运、复核打包、路径分拣、信息处理等功能。其中，智能机器人拣选系统由标准化的箱式输送设备、货架、关节机器人和周转容器等组合而成，并直接用于系统业务订单，并不单独对外销售。该业务主要客户为电子商务、零售行业。（2）系统中的输送分拣设备是指根据不同的输送物、分拣物形态，按照一定的机械、物理原理，可实现输送与分拣功能的机械及电气模组件，除用于公司自身的系统业务外，输送分拣设备还以项目合同形式实现对外销售，面向系统集成商客户（如九州通、今天国际）。（3）输送分拣核心部件主要包括输送辊筒、智能驱动单元，可用于公司自行生产的输送分拣装备，也可配套用于其他物流设备商或物流系统集成商的设备或项目。（4）软件方面，公司有自研的系统配套的软件(如WMS软件、WCS软件、分拣控制系统软件)、“数字化运维云”软件系统以及为关键设备配套编写的PLC工业控制软件，软件通常和系统或关键设备捆绑对外销售，不单独计价。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
根据上文，德马科技与兰剑智能同为仓储行业中的智能仓储解决方案提供商，两者的研发费用率和销售费用率都比较接近，但主营业务综合毛利率相差甚远，我们主要从下游应用、客户结构以及产品技术附加值三个方面进行对比：
智能仓储物流自动化系统产品广泛应用于烟草、医药、电子商务、规模零售、汽车、轮胎、电力、电子产品、图书、鞋服、印刷、建材、国防军工等各类业务领域，不同业务领域的市场竞争程度存在较大差异。
兰剑智能的下游客户集中于盈利水平较高的烟草、电子商务、规模零售三大领域，而德马科技的下游应用集中于电子商务、快递物流等客户的仓储配送中心。受下游行业的影响，德马科技的毛利率低于兰剑智能。
兰剑智能的主要客户为美国宝洁、唯品会、中国烟草、中国医药集团、京东、一汽大众等；德马科技的主要客户为京东、苏宁等电商，安踏、百丽、拉夏贝尔等品牌商，以及今天国际、大福集团等物流系统集成商和物流装备制造商。
兰剑智能收入87%来自于智能仓储物流自动化系统，毛利率为38%，系统中的核心硬件设备如穿梭车、AGV、自动开箱机、自动拆码垛机等均为自主研发设计，硬件产品技术成熟度高、应用广泛，且自动化程度较高；10%来自自动化代运营服务，毛利率达56%。
德马科技的拣货机械臂及AGV等科技产品目前还处于早期阶段，相对传统的运输部件仍然是德马科技的主要收入之一。其中，输送分拣系统业务占32%，毛利率为23%，低于2018年的27%，主要原因在于个别大额项目存在定制化设备采购，造成项目毛利率较低（如京东杭州亚一项目），个别大额项目工期较久（如唯品会包裹分拣机项目），剔除上述两类异常项目影响，毛利率水平为27.63%；输送分拣关键设备和核心部件的收入占比分别为28%和37%，毛利率分别为32%和29%。
（十八）纵横股份
成都纵横自动化技术股份有限公司（简称“纵横股份”）成立于2010年4月，于2020年4月申报科创板IPO，目前动态为“已问询”。申报IPO前，公司于2019年1月引入机构投资者中航国际、四川商投资本和四川香城兴申创投，投后估值约12亿元。除此之外，公司当前机构投资者还包括德迅投资、大营资本等。
公司以垂直起降固定翼无人机系统为核心产品，已在飞行器平台设计及制造、飞控与航电、一体化设计及集成等领域形成了核心技术优势，并拥有工程化及产业化能力。根据Frost & Sullivan的报告，公司在国内工业无人机领域市场份额排名第二，其中在垂直起降固定翼工业无人机领域占据50%以上的市场份额。目前公司产品线已有七大系列，其中最大起飞重量涵盖6.8-105千克，航时覆盖1-8小时，产品广泛应用于测绘与地理信息、巡检、安防监控、应急等领域，主要客户包括国家基础地理信息中心、各省市测绘院、华测导航、南方测绘、国家电网、南方电网、中国地震局、中国飞行试验研究院等知名企事业单位及科研院所。
公司的无人机系统由飞行器平台（即飞行器分系统）、飞控与导航分系统、地面指控分系统、任务载荷分系统等部分构成。（1）无人机飞行器平台由飞行器子系统、动力子系统、电气子系统组成，这部分由公司自主设计、研发、生产，在总体与气动布局设计、一体化结构设计、动力系统设计、高性能低成本复合材料制备方面具有较强的自主研发实力及丰富的经验积累。（2）飞控与导航分系统具有高精度的姿态控制与航迹保持能力、自适应控制分配能力、抗扰动能力，具有完备的安全保护机制，可靠性高，能够提高无人机的作业效率、安全性及稳定性。地面指控系统可实现无人机远程指挥控制的人机终端，主要包括地面基站、操作与显示终端、配套指控软件与数据处理应用软件等。自2018年起该产品主要搭载无人机系统整体销售。（3）任务载荷分系统则通过自研或集成外购的航摄相机、激光雷达、miniSAR（微型合成孔径雷达）、专业航摄仪、高光谱成像仪等任务载荷核心部件，生产无人机飞行器平台搭载的任务载荷。
公司2017-2019年营业收入增长较快，CAGR为43%，其中，核心产品无人机系统营业收入的CAGR为51%，且收入占比较高，2017-2019年分别为67%、79%、75%。同时，航飞数据服务、无人机执照培训等服务的收入占比也逐步上升。就各项产品毛利率来看，无人机系统的毛利率由2017年度的70%下降至2019年度的57%，收入占比大幅度下降的飞控与地面指控系统的毛利率始终在80%左右。因此，收入结构的变化是综合毛利率下降的重要原因。
公司的综合毛利率和销售费用率较其他企业而言非常高，仅次于天智航。公司主要财务数据和财务指标摘录如下：
本报告所述企业均涉及了机器人业务或因产业升级需求逐步自研机器人相关技术，并且所有财务数据及财务指标，均摘自相关企业的招股说明书、公司公告及问询回复材料或根据前述材料计算所得。欢迎读者朋友指正、交流！交流邮箱：suyunrong@siicfm.com
