一问：为何开发箱式吸盘机器人？
为什么自动化仓箱间距会更大呢？目前市场上箱式机器人采用的叉臂结构普遍都是夹抱式和托举式。
夹抱式：需要把伸缩叉臂从箱子两侧伸进去，然后把拨尺放下，再收回完成取箱，需要在左右给伸缩叉留一个比较大的缝，在前后给拨尺留一个比较大的缝；
托举式：需要把伸缩叉臂从箱子底部伸进去，然后抬升，再收回完成取箱，需要上下留一个比较大的缝，才能让伸缩叉臂安全的伸进去。
优势1：箱间距降低至0-20mm，存储率提升约71%；
软件方面：
相比目前系统通用的C56机型，WES、RCS、RCS与机器人本体的上位机的通信协议均为零改动；
主要是机器人型号变更，机器人本体控制系统中的叉臂控制系统有少量适配工作，均已调试测试通过；
目前在各个项目中大规模商用的QB料箱到人、QB搬运、纯料箱搬运等系统均可正常使用，功能层面无变化。
硬件方面：
箱式吸盘机器人在机器人本体上的主要改动在叉臂，主要是将叉臂上的夹抱模组更换为吸盘模组，仍然搭载在成熟的C56通用底盘与门架上，稳定性无需担心；
吸盘模组目前均采用机械臂主流一线品牌，通过了144万次的耐久测试，稳定性和成熟度方面有保障。
吸盘在机械臂上已有成熟应用，面向规整的塑料箱和纸箱，吸取能力方面无需担心，一次吸取成功率达99.95%。
吸盘模组装有传感器，实时监测吸头与箱子间的内压，一旦气密不足，就会立刻获得失败反馈，反馈上位机进行指令重试（重吸），上报RCS进行任务重试（换车），上报WES进行任务更换（换箱）。
吸取箱子过程中可能产生吸盘与箱子脱离的工况主要分为2个阶段：
一、吸取过程中脱离
1．重吸，系统收到吸取失败反馈后，会自动重吸2次，重吸过程是每次往前多伸10mm，并通过前方末端传感器来实时控制停止和保障安全接触；
二、收回过程中脱离
吸盘由于是正前方吸取，如果取货一半故障还可以推回去，自动恢复到故障前的状态，重新吸取即可，故障后需要人工介入的概率更低。
a.取箱吸盘叉臂收回时，箱子在收回的中途
b.取箱吸盘叉臂收回后，箱子已收回到车上
c.放箱吸盘叉臂推出时，箱子在推出的中途
2. 托盘存储+拆零拣选（异形、大件、挂装等业务）
3. 整箱存储+整箱拣选（2B整箱、集货暂存等业务）
4. 托盘存储+整箱拣选（2B整箱）
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快仓智能诞生于2014年，是移动机器人产品级场景应用的领导者，是行业内唯一同时获得人民日报头版头条、央视《大国重器》报道的企业，定位为提供自主移动机器人集群、智能操作系统和产品级解决方案的厂商，致力于成为全球工业智能、仓储智能的基础设施。“四面墙内智能驾驶-让人类不再搬运”是公司的愿景和使命。
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