SIGMA free基础使用教程（二）—更多功能介绍

我们将这九个功能分成了三个板块，分别是基本设置、仿真设置和更多功能。本文将对更多功能进行介绍

一、地面车辆放置功能

为了进行地面目标视觉感知、地面目标跟随、地面目标制导等算法的开发和研究功能，该系统在研发时同时提供了地面车辆放置功能，地面车辆数据读取API和地面车辆运动控制API。在设置界面中，我们只对车辆放置功能进行介绍。

在进入更多功能后，点选进入编辑界面后。系统会读取当前所选择的地图，对该地图所对应的环境进行加载，进入车辆目标配置功能界面，该界面效果如下所示：

可以将进入后的设置界面分为四个模块，分别是左上角的车辆类型选择清单，右上角的已添加车辆列表，左下角的当前选中车辆位姿信息，右下角的选项菜单。下面，我们分别对四个板块的具体使用和操作进行详细说明。

（1）车辆类型清单

地面车辆目前我们提供了美M1A2主战坦克、德MBT90主战坦克和M142海马斯三种战车型号，分别使用履带式和轮式车辆运动逻辑进行控制。未来会添加BBA等常见车型。

在使用时，首先需要单击点选车辆类型，之后，车辆会默认放置在鼠标所指示的地面处。再次单击后即可在预设位置处生成目标车辆。

（2）已添加车辆列表

在车辆确定生成后，会在右上角列表中对应生成已确定的车辆列表。并根据拖入顺序分配给对应的ID号，这些ID号与使用时的消息读取和外部控制一一对应，在使用时请用户先明确目标车辆ID再写控制代码。

在使用时，由于我们不在车辆上方直接显示ID信息，因此可以点选车辆或者直接点选右侧列表中的对象，方便对目标车辆进行查找。

需要说明的是，车辆不可浮空，不可碰撞，一定需要落在地面上。

（3）当前选中车辆位姿

首先需要说明的是，由于该仿真系统是面向飞行器实际仿真设计的，因此，在使用时我们不再提供XYZ坐标信息，而是直接使用经纬度信息对目标位姿进行配置。

在鼠标点选目标或者在列表中选中目标后，会在左下角细节详情处显示当前车辆的位姿信息。

需要说明的是，这里的经纬度需要除10⁷。

之后，直接点选左下角的设置装备参数，在点选后会直接弹出一个输入窗口，用户可以直接对位姿信息进行定量设置。其弹出窗口如下图所示，在点击确认后会按照预设信息将车辆放在预定位置。由于车辆位置不提供直观修正，因此请用户在第一次拖动时不要位置偏差过大。

（4）选项菜单

• 载入预设：在打开时，场景是默认不部署任何信息的。而配置文件中会存储上次保存的车辆预设信息。点击该按键后会直接加载上次的保存信息。

• 保存预设：在配置完成后，建议手动保存预设，防止出现预设丢失的情况。

• 重置装备：清空场景中已部署的所有车辆。

• 自由视角：为了方便查找目标位置，在列表中双击目标后会切到对应目标的正后方，点击自由视角按键后，视角会重新回到之前自由移动的视角。自由视角中，WASD为视角移动，QE为上下平移。

• 返回：不保存预设信息，直接返回设置界面。

• 确定：保存预设信息，返回设置界面。
  

在v1.0.0版本该菜单的由于只保留最后一次消息，无法设置多种预设，我们后续会重新设计并进行优化。

二、静态障碍物放置功能

静态障碍物配置和车辆配置界面十分类似，也需要在更多功能列表中点选“进入编辑界面”后开始配置障碍物

（1）障碍物类型清单

障碍物暂时不支持缩放功能，目前提供了圆柱、圆锥、立方体和防护网四种类型的障碍物，来提供避障环境。下一版本会提供圆/方型穿越圈、树木及缩放功能。

（2）已添加障碍物清单

与车辆使用部分一致。

（3）当前选中车辆位姿

我们提供了两种位姿设置的方法。第一种和车辆配置方法一致，可以直接点击左下角配置按钮手动输入。另一种则更为直观。

在点选目标后，按左键盘数字“1”键，目标中心会弹出拖动框，用户可直接按三个轴向进行拖移。

按左键盘数字“2”键，目标中心会弹出旋转框，此时可以直接拖动调整障碍物姿态。

和车辆不同，静态障碍物可浮空，可重叠。

（4）选项菜单

该部分与车辆部分十分类似，不再赘述。

三、飞行器初始状态设置功能

（1）当前飞行器位姿

飞行器位姿同时支持车辆和障碍物中的两种设置方法。

（2）选项菜单

选项菜单仅包括“重置位置”和“确定”两个按键。需要说明的是，重置位置是回到本次开启时的位置，而不是软件所定义的默认场景原点。

（3）直接输入配置

在配置完成后，相关信息会直接传出到设置界面->更多设置中的文本框信息中。如果仍然需要进行微调，也可以直接在外部修改文本框中的内容即可。

这里需要声明的是，我们的仿真系统支持初速度设置功能，能够完成弹射、抛撒等特殊场景的仿真任务。这里初速度仿真需要在文本框中输入，而无法在编辑界面中进行设置。

四、网桥功能

网桥功能是该仿真系统的核心功能，也是实现子系统智能算法中最关键的部分。这是因为WSL2本身的网络是一个虚拟化层，采用了与宿主机不同的IP网关，这就让WSL2和外部网络存在着一层网络隔离。我画了一个简单的示意图来说明这一情况。

在具有网关以后，WSL2可以利用网桥功能由宿主机进行网络桥接，通过一个虚拟“5G专线”把WSL2作为一个独立的虚拟网卡放到局域网中，从而让其他电脑能够对其进行访问。

主机的网桥转发模式让WSL2置于局域网同级网络中是最为简单和合理的方法。

经过测试，网桥转发的延迟普遍低于0.3ms，基本忽略不计。

因此，在使用时需要对Windows系统中当前子系统可用的网卡和适配器名称进行查询，并选择合适的IP和网关后才可实现网桥联通功能。

具体查询方法如下：

（1）首先是网卡的查询策略：

启动powershell，并输入Get-NetAdapter，查询当前网络的网关信息。

以我自己电脑为例，我选择了“WLAN2”作为网卡选项，表示我选择将子系统连入到我电脑WIFI连接的局域网中。如果是选择网线的局域网的话，需要选择“以太网 4”。

（2）然后是适配器名称查询的方法：

启动cmd，并输入ipconfig，查找名称有WSL的适配器。

在win11更新后，WSL中一定会出现Hyper-V firewall这一后缀。如果没有的话，适配器名称为"WSL"，如果有后缀的话，则适配器名称为“WSL (Hyper-V firewall)”，

（3）查询WLAN2所对应的IP和网关

在第二步同时，我们查看刚才选择的网卡所提供的IP和网关

此时，可以发现"WLAN2"所提供的网关为192.168.1.254，而宿主机的IP地址为“192.168.1.103”，所以在分配给子系统IP时，应设置为一个“192.168.1.XX”，其中XX为任意不被占用的地址，即不包括103的其他地址，可以在路由器中进行查询。

（4）将相关信息填入到设置文本框中即可

以本机为例，我们最终需要输入的消息为

*这里，我需要强调一下，我们的地址输入框在输入三位后无法输入，会自动切换到下一个输入框。在不满3位时，可以直接敲回车进入下一个文本框。所有的IP设置地址都是如此。

    

扫取二维码观看视频教程

我们在b站等你

如果文字版不清楚，可以关注公众号、B站主页，获取SIGMA free基本功能教学视频，还有更多的SIGMA free的精彩使用视频给您带来科研灵感！！！